[发明专利]一种穿线机械蛇

权利要求书

1.一种穿线机械蛇，其特征在于该机械蛇由电源节，控制电路模块节，做功节和中间链节组成，中间链节分为A和B两种；电源节由壳体和壳内的电源构成，电源节至少有一节，电源节与控制电路模块节及做功节之间通过中间链节B相互铰接成万向节式铰接点；做功节至少有一节以上，做功节之间通过中间链节A相互铰接成万向节式铰接点，做功节由双线圈电磁铁和电磁铁铁心构成，双线圈电磁铁又由一个线圈基架，绕在基架上的吸入推出双线圈，两对棘轮臂，一对蝶形弹簧和两个棘轮构成，线圈基架两侧弯有棘轮臂的铰接耳，两对棘轮臂的一端与铰接耳铰接另一端各与一个棘轮相铰接，两对棘轮臂成箭头状钝角部置，箭头指向机械蛇前进方向；电磁铁铁心又由铁心，两对棘轮臂，一对蝶形弹簧和两个棘轮构成，铁心穿过线圈基架的中心孔止位于铁心上的限位阶，两对棘轮臂的一端与铁心靠限位阶的一端相铰接，两对棘轮臂的另一端各与一个棘轮相铰接，两对棘轮臂成箭头状钝角部置，箭头指向机械蛇前进方向，铁心另一端设有铰接孔与中间链节A铰接并通过中间链节A与下一做功节铰接，做功节与做功之间通过中间链节A相互铰接成万向节式铰接点，各个做功节电磁铁的双线圈并联在控制电路模块节输出的电源上，电源正向输出时吸入线圈通，电源反向输出时推出线圈通，所有节之间通过柔性电线相连通，要穿的电线固定在机械蛇的其尾端。

2.根据权利要求1所述的一种穿线机械蛇，其特征在于机械蛇的电源可以是在电源节的外壳里放置干电池即干电池节，也可以是外供的直流电源。

3.根据权利要求1所述的一种穿线机械蛇，其特征在于机械蛇增设有微型摄像机节或清障节，所述清障节由清障节由外壳，微型电机，旋转式清障头组成。