[发明专利]考虑弹性影响与补偿的绳牵引并联机器人运动控制方法有效
| 申请号： | 201610512458.4 | 申请日： | 2016-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN105974797B | 公开（公告）日： | 2018-07-17 |
| 发明（设计）人： | 王晓光;张小城;马少宇;林麒 | 申请（专利权）人： | 厦门大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 厦门南强之路专利事务所(普通合伙) 35200 | 代理人： | 马应森 |
| 地址： | 361005 *** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 动平台 并联机器人 弹性影响 运动轨迹 运动控制 变形量 牵引 动态优化模型 驱动力矩指令 动力学方程 动平台位姿 控制器设计 设计控制器 系统动力学 构建系统 计算控制 目标函数 期望运动 视觉测量 约束条件 运动状态 控制器 控制量 牵引绳 运动学 绳长 加权 机器人 优化 期望 分析 | ||
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