[发明专利]一种电机状态的检测方法及装置

说明书

本发明实施例公开了一种电机状态的检测方法及装置。本发明实施例方法包括：应用于电机系统，所述方法包括：在电机运行时，判断电机旋转方向；若电机为顺时针方向旋转，则根据预设的正转电角度标定表，进行电角度检测；若电机为逆时针方向旋转，则根据预设的反转电角度标定表，进行电角度检测。本发明实施例可以在电机无需编码器的情况下，检测出电机位置、速度、角度的实时变化，为系统闭环控制提供反馈信息，保证电机正常稳定的运转。

技术领域

本发明涉及电机检测领域，特别涉及一种电机状态的检测方法及装置。

背景技术

在工业自动化领域，为了使电机系统能够稳定运行，需要形成闭环控制系统，这就要求电机实际位置、速度、电机当前电角度能够实时的测量。

测量方法通常采用光电编码器等，测得的信号是脉冲信号。脉冲信号传送给数字处理器，进行控制功能及算法运算。实际生产应用中，编码器通常占据一定的空间位置，编码器占据一定的成本，解析编码器时需要遵循编码器所支持的解析协议。

现有技术中，永磁无刷直流电动机的位置检测装置有：离散霍尔传感器、光电编码器和旋转变压器。离散霍尔传感器在一个电角度周期提供六个位置，位置精度低，采用此位置检测装置，电机转矩脉动大、速度计算精度低。光电编码器虽然位置精度高，但价格昂贵，且受应用环境影响较大，不合适对可靠性要求高且成本低的电动车领域。旋转变压器可靠性及位置检测精度都很高，但其同样价格昂贵，且解码算法复杂，需要采用硬件芯片解码，虽然电路简单，但解码芯片价格昂贵。

发明内容

本发明实施例提供了一种电机状态的检测方法及装置，可以在电机无需编码器的情况下，检测出电机位置、速度、角度的实时变化，为系统闭环控制提供反馈信息，保证电机正常稳定的运转。

第一方面，本发明实施例提供一种电机状态的检测方法，应用于电机系统，所述方法包括：

在所述电机运行时，判断电机旋转方向；

若所述电机为顺时针方向旋转，则根据预设的正转电角度标定表，进行电角度检测；

若所述电机为逆时针方向旋转，则根据预设的反转电角度标定表，进行电角度检测。

可选的，在所述电机运行时，读取预设的编码器码盘值，确定所述电机的位置。

可选的，检测电机单位时间内旋转的编码器位置；

根据所述电机单位时间内旋转的编码器位置变化，计算电机运行速度。

可选的，在所述电机运行时，判断电机旋转方向之前，所述方法还包括:

制定正转电角度标定表和反转电角度标定表。

可选的，所述制定正转电角度标定表和反转电角度标定表，包括：

根据公式θ_E＝P*θ_M计算出电机旋转一周对应的边沿电角度；

根据边沿电角度，根据公式θ_E中间＝(θ_E左边沿+θ_E右边沿)/2,求每个扇区中间位置对应的电角度；

从初始电角度开始，按照电角度递增，制定正转电角度标定表；

从标定的最大电角度开始，按照电角度递减，制定反转电角度标定表。

第二方面，本发明实施例提供一种电机状态的检测的装置，应用于电机系统，所述装置包括：

判断单元，用于在所述电机运行时，判断电机旋转方向；

电角度检测单元，用于在所述电机为顺时针方向旋转时，根据预设的正转电角度标定表，进行电角度检测；在所述电机为逆时针方向旋转时，根据预设的反转电角度标定表，进行电角度检测。