[发明专利]云端互动系统及其多感知型智能机器人和感知互动方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人，尤其涉及一种云端互动系统及其多感知型智能机器人和感知互动方法。

背景技术

随着人类城市化进程的推进，人们的工作节奏不断加快，人口老龄化和空巢老人的出现，对于宠物陪伴的需求与日俱增。但是真实的宠物照料护理非常费时，对于衰弱的老人来说反而成为负担。而且真实的宠物需要一定的活动空间，对于居住面积不大的家庭是个难题。

传统的智能电子宠物是运行于智能平台上的虚拟宠物，该类型的电子宠物缺乏真实感，用户只能通过显示设备在虚拟世界中感受它的存在。还有一类具有互动功能的玩具类电子宠物，虽然真实性强，但受到处理能力等因素的制约，表现出的智能性往往是有限的。

最近几年，机器人正朝着智能化方向发展，开始具有感觉和感知等功能。因此能够与人交流的家庭陪伴型机器人逐渐成为可能。

目前家庭陪伴型机器人能够与人类进行简单的互动，例如动作的模仿和声音的模仿，但是其互动行为与真实的宠物相比还相去甚远。尤其是，机器人感知外界复杂参数，并据此进行互动和处理的能力还比较弱。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种云端互动系统及其多感知型智能机器人和感知互动方法，具有多重感知能力并且具有更强的处理和互动能力。

本发明提出一种具有云端互动功能的多感知型智能机器人，其与外部的云端服务器配合。智能机器人包括有：口令识别处理单元，用于对外部输入的语音信号进行本地口令识别并生成口令识别处理结果；本地图像识别处理单元，用于对外部输入的场景图像进行本地图像识别并生成本地图像识别结果；压力信号识别处理单元，用于对外部压力信号进行识别处理并生成压力感知型情绪信号；云端识别单元，用于将所述语音信号发送至所述云端服务器并由所述云端服务器执行云端语音识别和云端语义理解至少之一，并接收所述云端服务器发来的云端语音识别处理结果；及用于将所述场景图像发送至所述云端服务器并由所述云端服务器进行人脸识别，并接收所述云端服务器发来的云端人脸识别结果；控制器，用于根据所述口令识别处理结果和所述云端语音识别处理结果至少之一、所述本地图像识别结果和所述云端人脸识别结果至少之一和/或压力感知型情绪信号作出所述智能机器人的互动决策，从而触发所述互动决策的执行。

在本发明的一实施例中，上述的多感知型智能机器人还包括识别选择单元，用于对外部输入的语音信号进行判断，从而选择将外部输入的语音信号是传输给所述口令识别处理单元还是传输给所述云端识别单元，以及/或者对外部输入的场景图像进行判断，从而选择将外部输入的场景图像是传输给本地图像识别处理单元还是传输给所述云端识别单元。

在本发明的一实施例中，上述的多感知型智能机器人还包括语音采集单元，用于获得外部输入的语音信号。

在本发明的一实施例中，所述语音采集单元为麦克风，所述麦克风的数量为两个，分别安装在所述智能机器人的左右耳处。

在本发明的一实施例中，上述的多感知型智能机器人还包括预设口令存储单元，所述预设口令存储单元用于存储预设的口令资料；所述口令识别处理单元用于根据预设的口令资料对所述语音信号进行本地口令识别并生成口令识别处理结果。

在本发明的一实施例中，上述的多感知型智能机器人还包括声纹识别单元，用于在对所述语音信号进行识别处理之前，根据预存储的声纹资料进行身份验证。

在本发明的一实施例中，上述的多感知型智能机器人还包括图像采集单元，用于捕捉外部输入的一个以上的场景图像。

在本发明的一实施例中，上述的多感知型智能机器人还包括人脸图像获取单元，用于从外部输入的场景图像中获取具备识别特征点的人脸图像；所述本地图像识别处理单元用于对所述具备识别特征点的人脸图像进行本地图像识别并生成本地图像识别结果；所述云端识别单元用于将具备识别特征点的人脸图像发送至所述云端服务器进行云端人脸识别。

在本发明的一实施例中，所述人脸图像获取单元还用于从外部输入的场景图像中获取具备识别特征点的人脸图像之后排除不具备识别特征点的人脸图像。

在本发明的一实施例中，上述的多感知型智能机器人还包括预设图像存储单元，用于存储预设的图像资料；所述本地图像识别处理单元用于根据预设的图像资料对所述外部输入的场景图像进行本地图像识别并生成本地图像识别结果。

在本发明的一实施例中，上述的多感知型智能机器人还包括压力信号获取单元，用于获取外部压力信号。

在本发明的一实施例中，所述压力信号获取单元为电阻式压力传感器。