[发明专利]双目摄像头遮挡检测方法及装置

权利要求书

1.一种双目摄像头遮挡检测方法，其特征在于，包括：

S101：同时读取双目摄像头各一帧图像，采用模板匹配双视图图像的对应点，根据视差深度曲线表计算两幅图像之间的稠密深度图像；

S102：将所述两幅图像及所述深度图像缩放到目标尺寸；定义矩形格像素块尺寸，确定像素块个数，沿图像边沿依次对矩形格像素块编号；

S103：针对该两幅图像，实时计算矩形格像素块的特征信息；

S104：判断每一个矩形格像素块涉及的特征信息是否处于指定阈值范围内；

S105：统计满足所有指定阈值条件的像素块个数，若所述像素块个数大于设定遮挡矩形格像素块阈值，则判定为遮挡；若所述像素块个数小于等于设定遮挡矩形格像素块阈值，则判定不遮挡。

2.根据权利要求1所述的遮挡检测方法，其特征在于，所述S101中，所述视差深度曲线表为标定双目摄像头的视差与深度参数信息对应表，所述视差深度曲线表为预置表格。

3.根据权利要求2所述的遮挡检测方法，其特征在于，所述视差深度曲线表的标定方法具体为：根据平行光轴结构双目测距原理depth＝B*f/p，标定深度depth和视差p关系曲线，其中depth表示的是双目摄像头公共视域范围内的像素点深度值，p表示的是对应点的视差，B表示的是平行光轴双目摄像头的基线长度，f表示的是焦距。

4.根据权利要求1所述的遮挡检测方法，其特征在于，所述S102中，所述矩形格像素块包括方形像素块和长方形像素块，用于根据检测稳定性和精度的需求来设置对应的像素块形状。

5.根据权利要求1所述的遮挡检测方法，其特征在于，在所述S103中，所述特征信息为灰阶宽度、清晰度、颜色变化率及深度均值。

6.根据权利要求5所述的遮挡检测方法，其特征在于，所述S104中，具体为：判断每一个矩形格的灰度直方图对应的灰阶宽度值是否小于第一阈值，并记录状态数组A[N]；判断每一个矩形格的清晰度系数是否小于第二阈值，记录状态数组B[N]；判断每一个矩形格颜色变化率是否大于第三阈值，记录状态数组C[N]，判断每一个矩形格深度均值是否小于第四阈值，记录状态数组D[N]。

7.根据权利要求1所述的遮挡检测方法，其特征在于，在所述S103中，所述特征信息为灰阶宽度、清晰度、肤色、边缘及深度均值。

8.根据权利要求7所述的遮挡检测方法，其特征在于，所述S104中，具体为：判断每一个矩形格的灰度直方图对应的灰阶宽度值是否小于第一阈值，并记录状态数组A[N]；判断每一个矩形格的清晰度系数是否小于第二阈值，记录状态数组B[N]；判断每一个矩形格肤色区域面积是否大于第五阈值，记录状态数组E[N]，判断每一个矩形格区域边缘信息是否大于第六阈值，记录状态数组F[N]。

9.根据权利要求1～8中任一种所述的遮挡检测方法，其特征在于，在所述S103及S104中，优先计算每一个矩形格像素块的同一种特征信息，对于不符合指定阈值范围内的矩形格像素块，标记为无效矩形格像素块，不再继续计算其他特征信息。

10.一种实施权利要求1所述的双目摄像头遮挡检测方法的装置，其特征在于，包括：

图像采集调整单元，同时读取双目摄像头各一帧图像，采用模板匹配双视图图像的对应点，根据视差深度曲线表计算两幅图像之间的稠密深度图像；

图像预处理单元，将所述两幅图像及所述深度图像缩放到目标尺寸；定义矩形格像素块尺寸，确定像素块个数，沿图像边沿依次对矩形格像素块编号；

图像计算单元，针对该两幅图像，实时计算矩形格像素块的特征信息；

图像分析单元，判断每一个矩形格像素块涉及的特征信息是否处于指定阈值范围内；

图像处理单元，统计满足所有指定阈值条件的像素块个数，若所述像素块个数大于设定遮挡矩形格像素块阈值，则判定为遮挡；若所述像素块个数小于等于设定遮挡矩形格像素块阈值，则判定不遮挡。