[发明专利]机器手臂的编程方法

权利要求书

1.一种机器手臂的编程方法，预存操作副程序的操作点位图标，其步骤包含：

设定及存储机器手臂的操作属性；

建立机器手臂的操作程序；

根据操作程序，选用预存的操作点位图标，以套用操作子程序；

显示选用的操作点位图标及操作属性附标；

修改显示的附标操作属性；

完成编程机器手臂的操作程序。

2.根据权利要求1所述的机器手臂的编程方法，其中该操作子程序针对预设的操作属性，编程多个标准操作子程序，以操作名称或代码存储为操作点位图标。

3.根据权利要求2所述的机器手臂的编程方法，其中该操作点位图标相邻标示操作属性附标，修改附标的操作属性同时修改相对操作子程序中的属性设定。

4.根据权利要求1所述的机器手臂的编程方法，其中该操作属性包含工件重量、工具中心点或基准面。

5.根据权利要求4所述的机器手臂的编程方法，其中该机器手臂预先对使用的工具进行检测工具中心点，并存储为该工具的工具中心点数据文件。

6.根据权利要求5所述的机器手臂的编程方法，其中该工具中心点的数据文件提供机器手臂与该工具的相对位置关系及该工具的重量数据，供机器手臂修正移动状态。

7.根据权利要求4所述的机器手臂的编程方法，其中该基准面包含三点式及视觉式的基准面建立方式。

8.根据权利要求7所述的机器手臂的编程方法，其中该三点式基准面建立方式，在机器手臂设置量测器，检测基准面不同线三点的坐标，以建立及存储基准面。

9.根据权利要求7所述的机器手臂的编程方法，其中该视觉式基准面的建立方式，在基准面贴上校正板，牵引机器手臂至校正板上方，机器手臂 自动进行斜度校正，再以预设焦距维持平行校正板游走检测基准面，以建立及存储基准面。

10.根据权利要求1所述的机器手臂的编程方法，其中该机器手臂对不变更机器手臂的操作程序的编程，直接套用即存的机器手臂的操作程序，以套用操作子程序。

11.根据权利要求1所述的机器手臂的编程方法，其中该机器手臂的操作程序，套用相近即存的机器手臂的操作程序，需增减选用预存的操作点位图标，以套用操作子程序。

12.根据权利要求1所述的机器手臂的编程方法，其中该选用的操作点位图标及操作属性附标在机器手臂的操作面板的屏幕显示及修改。