[发明专利]一种无伴随运动两转一移并联机构

权利要求书

1.一种无伴随运动两转一移并联机构，它包括定平台、动平台和连接这两平台的三条结构完全相同的活动分支，其特征在于：上述三条结构完全相同的活动分支均由一个与定平台相连的定平台转动副、一个与动平台相连的动平台转动副以及分别通过一个连杆连接定平台转动副和动平台转动副的一个三自由度球面子链构成，该球面子链包含三个轴线汇交于一点的转动副和连接这三个转动副的两个连杆，上述定平台转动副、动平台转动副分别与定平台、动平台倾斜布置，且倾斜角度相等；定平台转动副的轴线与动平台转动副的轴线相交于空间一点。

2.根据权利要求1所述的一种无伴随运动两转一移并联机构，其特征在于：每条活动分支中的三自由度球面子链能够替换为一个球副。