[发明专利]车轮装配机械手及车轮装配方法

权利要求书

1.车轮装配方法，采用车轮装配机械手，其特征在于，包括步骤：

(1)将车轮装配机械手移动至车轮存放位置处，由抓取装置抓取车轮；

(2)车轮装配机械手将抓取的车轮搬运至车轮安装位置处；

(3)抓取装置释放车轮，完成装配；

其中，车轮装配机械手包括：

吊挂装置；

基座，其设置于吊挂装置上，且可相对于吊挂装置调节位置；以及

抓取装置，其设置于基座上，且用于执行抓取与释放动作；

其中，所述基座包括与吊挂装置连接的底板，底板的中心处具有一个可与车轮的轮辋中心部位位置对齐的避让孔且避让孔的直径小于车轮的外直径；

吊挂装置包括吊具连接臂和与吊具连接臂转动连接的位置调节机构，位置调节机构包括与基座转动连接的两个调整臂和与两个调整臂转动连接的调整框，两个调整臂的长度相等；位置调节机构与底板连接，形成平行四连杆机构；

调整框是由两个相对设置的连接板连接而成，吊具连接臂的一端通过螺栓与吊具或机械起重装置相连，吊具连接臂的另一端插入两个连接板之间且通过连接销与两个连接板相连，连接板可绕连接销的轴心旋转。

2.根据权利要求1所述的车轮装配方法，其特征在于，所述抓取装置包括设置于所述基座上的固定抓手和与固定抓手相配合且可相对于固定抓手调节位置的活动抓手。

3.根据权利要求2所述的车轮装配方法，其特征在于，所述固定抓手和所述活动抓手均至少设置一个。

4.根据权利要求2所述的车轮装配方法，其特征在于，所述抓取装置还包括设置于所述基座上且与所述活动抓手连接的驱动机构，驱动机构用于对活动抓手提供使其摆动的驱动力。

5.根据权利要求4所述的车轮装配方法，其特征在于，所述驱动机构包括与所述基座连接的驱动器以及与驱动器和所述活动抓手连接的摆臂。

6.根据权利要求1至5任一所述的车轮装配方法，其特征在于，所述基座还包括设置于底板上的操作扶手，所述吊挂装置与操作扶手位于底板同一侧。