[发明专利]一种基于行星传动的履带车辆及其传动系统

权利要求书

1.一种基于行星传动的履带车辆传动系统，其特征在于，包括三排行星齿轮机构以及六个系统构件，所述六个系统构件分别为发动机、第一电机、第二电机、第三电机以及用于分别控制左右两侧履带的第一输出轴和第二输出轴；所述六个系统构件分别与三排行星齿轮机构的九个节点中的六个节点连接，所述三排行星齿轮机构的自由度为三、约束为三，所述约束中包括至少两个耦合类约束，以使得各排行星齿轮机构间相互连接；

所述系统的结构对应第一动力学特征矩阵D，其中，D的列数等于行星排个数，D的行数等于系统构件的总数，如果系统构件与第i排行星齿轮机构的齿圈R相连，则D中对应位置元素的节点系数为-R_i，如果系统构件与第i排行星齿轮机构的太阳轮S相连，则D中对应位置元素的节点系数为-S_i，如果系统构件与第i排行星齿轮机构的行星架C相连，则D中对应位置元素的节点系数为R_i+S_i，D中其他位置元素全部为0，i＝1、2、3；

所述六个系统构件的角加速度与力矩的对应关系如下：

ω·engω·output1ω·output2ω·mg1ω·mg2ω·mg3=A*TeTout1Tout2Tmg1Tmg2Tmg3,ω·engω·output1ω·output2ω·mg1ω·mg2ω·mg3=A*11A*12A*13A*14A*15A*16A*21A*22A*23A*24A*25A*26A*31A*32A*33A*34A*35A*36A*41A*42A*43A*44A*45A*46A*51A*52A*53A*54A*55A*56A*61A*62A*63A*64A*65A*66TeTout1Tout2Tmg1Tmg2Tmg3]]>

其中，分别为发动机、第一输出轴、第二输出轴、第一电机、第二电机、第三电机的角加速度，第二动力学特征矩阵A^*＝(DD^T)^-1[I-D(D^TD)^-1D^T]，T_e、T_out1、T_out2、T_mg1、T_mg2、T_mg3分别为发动机、第一输出轴、第二输出轴、第一电机、第二电机、第三电机的力矩。