[发明专利]一种用于薄板类工件的精密气动夹持机械手爪

权利要求书

1.一种用于薄板类工件的精密气动夹持机械手爪，其特征在于：包括手爪夹持机构、手爪移动机构和靠模移动机构；

所述手爪夹持机构包括上下对应的一对板状的手爪、左右对应的一对靠模和定位机构；

所述手爪移动机构包括滑动底板（3）和一对内导轨（24）；

所述靠模移动机构包括U形框架（4）、气缸（10）和一对外导轨（20）；

所述一对内导轨（20）和一对外导轨（24）均位于底板（16）上，一对内导轨（20）位于中部，一对外导轨（24）对称位于一对内导轨（20）的外侧；

所述滑动底板（3）和U形框架（4）在同一平面内，滑动底板（3）位于U形框架（4）的中部；

所述气缸（10）通过U形框架（4）带动一对靠模实现沿一对外导轨（24）的往复移动，一对靠模在移动过程中控制一对手爪实现对被加工的薄板件的夹紧与松开；同时，一对手爪通过滑动底板（3）实现沿一对内导轨（20）的往复移动。

2.根据权利要求1所述的一种用于薄板类工件的精密气动夹持机械手爪，其特征在于：

所述板状的一对手爪包括上下对应的上夹板（1）和下夹板（2），所述上夹板（1）和下夹板（2）均为H形板，长度方向的一端为夹持端；

所述下夹板（2）的底部固定连接着滑动底板（3），滑动底板（3）的一端固定设有定位触块支座（14），定位触块支座（14）位于一对手爪的夹持端的中部，定位触块支座（14）上固定设有定位触块（11），定位触块支座（14）和定位触块（11）构成定位机构；下夹板（2）的顶部均布设有两个以上的导向柱（19），每个导向柱（19）上分别套设有导向触块弹簧（18），导向触块弹簧（18）的两端分别固定连接着上夹板（1）和下夹板（2），上夹板（1）上对应开设有两个以上的导向孔，导向孔和导向柱（19）配合，使上夹板（1）和下夹板（2）实现沿导向柱（19）的上下移动；

所述上夹板（1）的宽度方向两侧分别对应开设有两个U形槽（23），且U形槽（23）的槽口向外，U形槽（23）的一侧内壁为斜面（22）；

所述一对靠模包括两块靠模块（5），分别固定在U形框架（4）两侧的顶部，且分别对应位于一对手爪的宽度方向的两侧；所述气缸（10）位于U形框架（4）的中部，气缸（10）的活塞杆固定连接着U形框架（4）内的中部；

所述靠模块（5）为矩形块状，与上夹板（1）一侧的两个U形槽（23）对应靠模块（5）的一侧面上分别设有两个外凸的凸块（26）；两块靠模块（5）上的两个凸块（26）分别位于上夹板（1）两侧的两个U形槽（23）内；在气缸（10）的作用和U形框架（4）的带动下，两块靠模块（5）上的凸块（26）分别在对应U形槽（23）的斜面（22）上移动，使上夹板（1）和下夹板（2）上下之间的间隙或增大或减小，增大时为松开夹持状态，减小时为夹紧状态。

3.根据权利要求2所述的一种用于薄板类工件的精密气动夹持机械手爪，其特征在于：上夹板（1）和下夹板（2）之间的间隙为10～12mm。

4.根据权利要求1所述的一种用于薄板类工件的精密气动夹持机械手爪，其特征在于：所述定位机构包括定位触块支座（14）、定位触块（11）、定位轴（13）和触块弹簧（12）；所述定位触块支座（14）为直立的板状；定位触块（11）为圆柱状，轴向一端开设有定位盲孔；定位轴（13）固定在定位触块支座（14）上，定位轴（13）上套设有触块弹簧（12），定位触块（11）套设在定位轴（13）上，触块弹簧（12）的两端分别连接着支座（14）和定位触块（11）；实现定位触块（11）在定位轴（13）上的移动和回位。

5.根据权利要求1所述的一种用于薄板类工件的精密气动夹持机械手爪，其特征在于：与一对手爪的夹持端对应的底板（16）上设有限位支座（15），限位支座（15）为直立的立板状；限位支座（15）的上部对应着定位触块支座（14）的下部，对定位触块支座（14）的移动起限位作用。

6.根据权利要求1所述的一种用于薄板类工件的精密气动夹持机械手爪，其特征在于：所述外导轨（24）和内导轨（20）上分别配合设有滑块，所述配合为燕尾块和燕尾槽的配合。