[发明专利]一种用于装卸和堆垛袋装物资的机械式手爪

权利要求书

1.一种用于装卸和堆垛袋装物资的机械式手爪，其特征在于：

该机械式手爪包括：连接机构、导轨(2)、托盘(3)、装卸机构 和驱动机构，托盘(3)与装卸机构构成容纳袋装物资的空间，其中，

两根导轨(2)沿水平方向相互平行布置，一端通过导轨连接横梁 (18)固定连接，另一端通过托盘连接横梁(12)固定连接；

所述托盘(3)包括多根沿竖直方向间隔布置的、与托盘连接横梁 (12)固定连接的“L”形托盘条，所述“L”形托盘条包括竖直部和 水平部，所述水平部位于导轨(2)下方；

所述连接机构固定连接于两根导轨(2)的上端之间；

所述装卸机构包括滑块(8)、连接架(9)、第一夹板(10)和 第二夹板(11)，其中，所述滑块(8)与导轨(2)滑动连接，所述连 接架(9)为矩形框架结构，其包括第一连接架侧边(19)、第二连接 架侧边(20)以及分别连接第一连接架侧边(19)和第二连接架侧边 (20)两端的横梁，第一连接架侧边(19)与滑块(8)的下端固定连 接，并沿竖直方向间隔设置有多根第一夹板(10)，第二连接架侧边 (20)沿竖直方向间隔设置有多根第二夹板(11)，且第一夹板(10) 设置于靠近托盘(3)的竖直部，第二夹板(11)设置于远离托盘(3) 的竖直部；

所述驱动机构包括双向电机(13)、滚珠丝杠(14)、螺母(15)、 联轴器(16)和凸起部(17)，其中，滚珠丝杠(14)布置在两根导轨 (2)之间并与导轨(2)平行，滚珠丝杠(14)一端与双向电机(13) 的输出端通过联轴器(16)固定连接，另一端与固定在导轨连接横梁 (18)内侧的轴承座配合连接，凸起部(17)固定在第一连接架侧边 (19)上，凸起部(17)具有通孔，所述螺母(15)过盈配合地连接 至所述凸起部(17)的通孔内，螺母(15)套接在滚珠丝杠(14)上。

2.根据权利要求1所述的用于装卸和堆垛袋装物资的机械式手爪，其 特征在于：

所述连接机构的上端与搬运机械臂可拆卸地连接。

3.根据权利要求1所述的用于装卸和堆垛袋装物资的机械式手爪，其 特征在于：

所述连接机构包括连接部(1)和支撑架(6)；

所述连接部(1)为圆盘或方盘的盘状结构；

所述支撑架(6)为框架结构，包括圆筒(7)、水平连接板(61)、 竖向连接板(62)和连接肋板(63)，其中，圆筒(7)的上端与连接 部(1)的下端固定连接，所述圆筒(7)的下端与水平连接板(61) 固定连接，水平连接板(61)的下端与竖直连接板(62)的上端固定 连接，竖直连接板(62)的下端与导轨(2)固定连接，所述水平连接 板(61)的上端还固定连接有从圆筒(7)向边缘延伸的连接肋板(63)。

4.根据权利要求3所述的用于装卸和堆垛袋装物资的机械式手爪，其 特征在于：

所述连接部(1)外缘设有螺栓连接孔，通过螺栓与机器人的搬运 机械臂可拆卸地连接。

5.根据权利要求3所述的用于装卸和堆垛袋装物资的机械式手爪，其 特征在于：

所述连接部(1)通过磁力与机器人的搬运机械臂可拆卸地连接。

6.根据权利要求3所述的用于装卸和堆垛袋装物资的机械式手爪，其 特征在于：

连接部(1)中心设有通孔(4)，水平连接板(61)的中心设有孔， 并且圆筒(7)的内孔分别与连接部(1)的通孔(4)和水平连接板(61) 上的孔相对应。

7.根据权利要求1所述的用于装卸和堆垛袋装物资的机械式手爪，其 特征在于：

所述第一夹板(10)与第二夹板(11)之间的间距大于等于袋装 物资的宽度，且大于等于托盘(3)水平部的长度。

8.根据权利要求1所述的用于装卸和堆垛袋装物资的机械式手爪，其 特征在于：

所述装卸机构上还设有位置传感器(5)，位置传感器(5)连接 于第二连接架侧边(20)上。