[发明专利]一种水上结构物混合定位系统

权利要求书

1.一种水上结构物混合定位系统，其特征在于,所述混合定位系统包括：

张力腿系统，设置在所述水上结构物的水下部分，包括多个呈多点式排列布置的张力腿锚固单元；所述张力腿锚固单元包括：张力腿筋腱和锚固基础；所述锚固基础固定在水底地质结构上；所述张力腿筋腱底部与所述锚固基础固定连接，顶部与所述水上结构物固定连接；

动力定位系统，设置在所述水上结构物上，包括：传感器系统、位置参考测量系统、控制系统及推力系统；所述传感器系统用于测定所述水上结构物的载荷、位移及方向变化信息，所述位置参考测量系统用于测量所述水上结构物的实际位置相对于设定目标位置之间的偏差值；所述控制系统根据所述载荷、位移、方向变化信息及所述偏差值，生成推力调配值，所述推力系统根据所述推力调配值控制所述水上结构物水平方向上的运动；

中央综合集成控制系统，包括：中央综合集成控制中心、信息处理系统、传感器和检测系统；

所述中央综合集成控制中心为控制器和控制软件组成的计算机；所述传感器和检测系统用于测定所述水上结构物因风、浪、流作用下发生的位移和方向变化以及张力腿受力和位移变化信息，所述信息处理系统根据所述位移和方向变化以及张力腿受力和位移变化，生成推力调配值和载荷调配值，并发送给所述推力系统和载荷调配系统；

所述推力系统根据所述推力调配值控制所述推力系统的推进器，使所述水上结构物回复到原有位置，控制所述水上结构物纵荡、横荡和艏摇运动；

所述载荷调配系统根据所述载荷调配值控制平台的压载载荷调配系统和张力腿的张紧系统，使所述水上结构物回复到原有位置，控制所述水上结构物垂荡、横摇、纵摇。

2.如权利要求1所述的混合定位系统，其特征在于，

所述张力腿系统单元还包括：顶部连接器和底部连接器；

所述张力腿筋腱通过所述顶部连接器与所述水上结构物连接；

所述张力腿筋腱通过所述底部连接器与所述锚固基础连接。

3.如权利要求1所述的混合定位系统，其特征在于，

所述张力腿锚固单元的数量超过4个；

所述张力腿锚固单元多点式布置在所述水上结构物的底部浮体上，将所述水上结构物与所述水底地质结构连接。

4.如权利要求1所述的混合定位系统，其特征在于，

所述动力定位系统还包括：动力系统；

所述动力系统设置在所述水上结构物内部，为整个所述动力定位系统供电并负责电源的分配和管理；在进行动力定位运作时，由所述控制系统进行控制。

5.如权利要求1所述的混合定位系统，其特征在于，

所述控制系统为控制器及控制软件组成的计算机；

所述位置参考测量系统设置在所述水上结构物上，包括位置参照系统、电罗经、风向风速仪及倾角仪，所述位置参照系统用于测量所述水上结构物的位置所述电罗经用于测量所述水上结构物的艏向；所述倾角仪用于测量所述水上结构物的纵倾横倾角；所述风向风速仪用于测量所述水上结构物的风向、风力及风速；

所述传感器系统设置在所述水上结构物上，用于检测海上的风速、流速及浪高，生成风速信息、流速信息及浪高信息。

6.如权利要求5所述的混合定位系统，其特征在于，

所述位置参考测量系统与所述控制系统连接，所述控制系统根据输入的位置和艏向，对所述位置参考测量系统提供的数据进行分析和运算，生成所述推力调配值；所述控制系统发送推力指令到所述推力系统；

所述推力系统设置在所述水上结构物的水下部分；所述推力系统包括多个推力器，所述多个推力器安装在所述水上结构物的设定位置，接收所述控制系统发出的所述推力指令产生推力；

其中进行所述水上结构物定位时，通过所述传感器系统和所述位置参考测量系统来测定水上结构物因风、浪、流作用而发生的位移和方向变化，通过所述控制系统对信息进行实时处理、计算，并自动控制所述多个推进器的推力大小和力矩，使所述水上结构物回复到原有位置，控制水平方向上的纵荡、横荡和艏摇运动。