[发明专利]并联柔性件平夹自适应机器人手指装置

权利要求书

1.一种并联柔性件平夹自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴和驱动器；所述驱动器与基座固接；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；其特征在于：该并联柔性件平夹自适应机器人手指装置还包括传动机构、第一传动轮、第二传动轮、第一柔性件、第三传动轮、第四传动轮、第二柔性件、凸块拨盘、第一指段凸块、第一簧件、第二簧件、第一限位凸块和第二限位凸块；所述近关节轴活动套设在基座中；所述远关节轴活动套设在第一指段中；所述第一指段套接在近关节轴上；所述第二指段套接在远关节轴上；所述传动机构设置在基座中；所述驱动器的输出轴与传动机构的输入端相连；所述第一柔性件的一端与传动机构的输出端相连，所述第一柔性件的另一端与第二指段固接；所述第一传动轮活动套接在近关节轴上，所述第二传动轮套接在远关节轴上，第二传动轮与第二指段固接；定义该并联柔性件平夹自适应机器人手指装置抓取物体的一侧为该装置的前方，相对的另一侧即远离抓取物体的那一侧为该装置的后方；所述第一柔性件依次从前方缠绕经过第一传动轮，穿过第一指段，从前方缠绕经过第二传动轮；所述第三传动轮活动套接在近关节轴上；所述第四传动轮套接在远关节轴上，第四传动轮与第二指段固接；所述第二柔性件采用传动带、腱绳或链条，所述第三传动轮采用带轮、绳轮或链轮，所述第四传动轮采用带轮、绳轮或链轮，所述第二柔性件连接第三传动轮和第四传动轮，所述第二柔性件、第三传动轮和第四传动轮三者之间配合形成带轮传动关系、绳轮传动关系或链轮传动关系；所述第二柔性件形成“0”字形；所述凸块拨盘活动套接在近关节轴上，所述凸块拨盘与第三传动轮固接；所述第一限位凸块与基座固接；所述凸块拨盘与第一限位凸块相接触或离开一段距离；所述第一簧件的两端分别连接凸块拨盘和基座；第一传动轮的半径大于第二传动轮的半径，第三传动轮的半径与第四传动轮的半径相同；所述第一柔性件采用传动带、腱绳或链条，所述第一传动轮采用带轮、绳轮或链轮，所述第二传动轮采用带轮、绳轮或链轮，所述第一柔性件、第一传动轮和第二传动轮三者之间配合形成带轮传动关系、绳轮传动关系或链轮传动关系；所述第二簧件的两端分别连接第一指段和基座；所述第一指段凸块与第一指段固接，所述第二限位凸块与基座固接，所述第一指段凸块与第二限位凸块相接触或离开一段距离。

2.如权利要求1所述的并联柔性件平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述驱动器采用电机、气缸或液压缸。

3.如权利要求1所述的并联柔性件平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第一簧件采用拉簧、压簧、片簧或扭簧。

4.如权利要求1所述的并联柔性件平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第二簧件采用拉簧、压簧、片簧或扭簧。

5.如权利要求1所述的并联柔性件平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：还包括过渡滑轮和滑轮轴，所述过渡滑轮套接在滑轮轴上，所述滑轮轴套设在基座或第一指段中，所述第一柔性件分别缠绕经过不同的过渡滑轮。