[发明专利]一种智能自适应少齿差行星传动装置

说明书

本发明涉及少齿差行星传动领域，特别是涉及一种对工作负载实现智能自适应的少齿差行星传动装置。包括左行星轮、右行星轮、左端盘、右端盘、壳体和连接构件所述连接构件的一端沿轴向穿过所述左行星轮和右行星轮，且连接构件两端的端部分别与所述左端盘和所述右端盘固连，所述左行星轮同时与左端盘和壳体上的齿廓啮合，所述右行星轮同时与右端盘和壳体上的齿廓啮合，所述左行星轮、右行星轮、左端盘、右端盘和壳体形成力封闭机构。本发明通过左行星轮、右行星轮、左端盘、右端盘和壳体形成的力封闭机构使得该传动装置可以根据负载的变化自动无级调整传动比和输出转速，无需依赖测控系统，结构简单、成本低。

技术领域

本发明涉及少齿差行星传动领域，特别是涉及一种对工作负载实现智能自适应的少齿差行星传动装置。

背景技术

少齿差行星传动由于具有传动比大、体积小、传动效率高和承载能力大等优点，已经在冶金、矿山、机器人、航空航天和武器装备等领域得到广泛应用。现有的少齿差行星传动的传动比均为定值，当工作负载发生变化需要调整输出转速以保证设备的最佳运行状态时，一般是通过电气控制方式调节驱动装置的转速以适应变化，该方式主要依靠测量和控制，导致系统结构复杂、成本高。而自适应机构是一种无需通过测控，仅依靠自身的结构特性实现对外部变化工作条件的自动适应调整，并可靠地完成预期的工作要求。目前的自适应机构主要有一些由连杆结构和普通齿轮组成的加压装置、夹持器和机械手爪等，缺乏一种可以实现自适应的少齿差行星传动装置。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种智能自适应少齿差行星传动装置，用于解决现有技术中的传动装置需要通过测控系统进行适应调节、传动装置本身无法根据负载变化自动调整输出转速、结构复杂、成本高等缺陷。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种智能自适应少齿差行星传动装置，包括左行星轮、右行星轮、左端盘、右端盘、壳体和连接构件，所述连接构件的一端沿轴向穿过所述左行星轮和右行星轮，且连接构件两端的端部分别与所述左端盘和所述右端盘固连，所述左行星轮同时与左端盘和壳体上的齿廓啮合，所述右行星轮同时与右端盘和壳体上的齿廓啮合，所述左行星轮、右行星轮、左端盘、右端盘和壳体形成力封闭机构。

本发明通过左行星轮、右行星轮、左端盘、右端盘和壳体形成的力封闭机构使得该传动装置可以根据负载的变化自动无级调整传动比和输出转速，无需依赖测控系统，结构简单、传动效率高、成本低。

进一步，还包括输入轴和输出轴，所述输入轴通过第一端面轴承支撑在右端盘上，且所述输入轴通过转臂轴承与右行星轮传动连接，所述输出轴通过第一端面轴承支撑在左端盘上，且所述输出轴通过转臂轴承与左行星轮传动连接。

进一步，所述转臂轴承和所述第一端面轴承之间设有隔离套筒。

进一步，所述壳体、所述左行星轮和所述右行星轮均为双联齿轮。

进一步，所述左行星轮和所述右行星轮上的双联齿轮的偏心方向均相差180°。

进一步，所述左端盘和所述右端盘的齿轮齿廓设置在端面上。

进一步，所述左行星轮和所述右行星轮的双联齿轮均为外齿轮，设置在所述左端盘和所述右端盘端面上的齿轮均为内齿轮；或所述左行星轮与左端盘啮合的齿轮、所述右行星轮与右端盘啮合的齿轮均为内齿轮，设置在所述左端盘和所述右端盘端面上的齿轮均为外齿轮。

进一步，所述连接构件为联结柱销，所述联结柱销的一端沿轴向穿过左行星轮和右行星轮，且所述联结柱销的两端分别与左端盘和右端盘固连。

进一步，所述左端盘和所述右端盘分别通过第二端面轴承支撑在所述壳体的内齿轮上。

进一步，所述力封闭机构上的各齿轮的齿数关系为：