[发明专利]一种用于更换螺旋衬板的机器人

权利要求书

1.一种用于更换螺旋衬板的机器人，包括移动车体（5）、起重臂（4）和机械手（3），机械手（3）安装在起重臂（4）上，移动车体（5）设有支撑装置，其特征在于：所述的机械手（3）包括俯仰关节、螺旋曲面贴合关节、安装孔定位关节以及联接工装，俯仰关节的端部设有连接起重臂（4）的连接臂，螺旋曲面贴合关节设置在俯仰关节和安装孔定位关节之间，联接工装由底板（310）、侧板（309）和盖板（304）组成，并具有设置安装孔定位关节的空间，在底板（310）的两端分别倾斜设置具有弧面的连接器（308），待更换的螺旋衬板（2）与联接工装把合后，连接器（308）的弧面和螺旋衬板（2）的螺旋曲面呈线性接触，并由螺旋曲面贴合关节调整联接工装上的螺旋衬板（2）与地面的夹角，使螺旋衬板（2）和立式搅拌磨（1）的螺旋托板相贴合，由安装孔定位关节带动联接工装和螺旋衬板（2）在水平面内转动，以对齐螺旋衬板（2）和螺旋托板上的安装孔；所述螺旋曲面贴合关节和安装孔定位关节的活动轴线的延长线均通过固定在联接工装上的螺旋衬板（2）。

2.根据权利要求1所述的一种用于更换螺旋衬板的机器人，其特征在于：所述的俯仰关节由俯仰连接板（301）、支架（306）以及直线液压缸（302）组成，所述的连接臂设置在俯仰连接板（301）的一端，支架（306）转动连接在俯仰连接板（301）的另一端，直线液压缸（302）设置在俯仰连接板（301）和支架（306）之间，驱动支架（306）转动完成俯仰动作，以保持联接工装与地面平行；

所述的螺旋曲面贴合关节包括工装连接机构（305）和摆动液压缸Ⅰ（307），摆动液压缸Ⅰ（307）水平安装在所述支架（306）下表面，其输出法兰连接在工装连接机构（305）上，驱动螺旋曲面贴合关节转动；

所述的安装孔定位关节由竖直设置在联接工装上的摆动液压缸Ⅱ（303）组成，摆动液压缸Ⅱ（303）的底脚与所述的工装连接机构（305）连接，摆动液压缸Ⅱ（303）的输出法兰分别连接在联接工装的盖板（304）和底板（310）上，以驱动联接工装在水平面内转动。

3.根据权利要求2所述的一种用于更换螺旋衬板的机器人，其特征在于：所述直线液压缸（302）、摆动液压缸Ⅰ（307）以及摆动液压缸Ⅱ（303）的液压油路上均设有平衡阀。

4.根据权利要求1所述的一种用于更换螺旋衬板的机器人，其特征在于：所述的侧板（309）和底板（310）设置为一体，并在侧板（309）上设有垂直于底板（310）的加强肋条（312）。

5.根据权利要求1所述的一种用于更换螺旋衬板的机器人，其特征在于：所述的连接器（308）为圆柱体结构，并在圆柱面上包覆橡胶板。

6.根据权利要求1所述的一种用于更换螺旋衬板的机器人，其特征在于：所述的机械手（3）上设有倾角传感器和距离传感器，以限制机械手（3）的工作行程。

7.根据权利要求1所述的一种用于更换螺旋衬板的机器人，其特征在于：所述的移动车体（5）上设有电动机、液压泵、油站以及蓄能器。

8.根据权利要求1所述的一种用于更换螺旋衬板的机器人，其特征在于：所述的联接工装与机械手（3）相连接的一端宽度大于另一端的宽度。