[发明专利]一种基于模糊理论的车道偏离预警方法

权利要求书

1.一种基于模糊理论的车道偏离预警方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：定义和计算本车和车道线间的安全距离D_safe；

步骤2：定义和计算本车和车道线间的安全时间T_safe；

步骤3：定义DIS为真实路况下本车与车道线的实时检测到的实际距离，以安全距离D_safe为指标，对本车与车道线的距离DIS进行模糊安全度的计算；

步骤4：定义TTD为真实路况下本车偏离车道的实时计算的偏离时间，以安全时间T_safe为 指标，对TTD进行模糊安全度的计算；

步骤5：建立模糊规则和模糊推理，得到各状态下的隶属度值；

步骤6：依据步骤5的隶属度值，输出预警信息。

2.根据权利要求1所述的一种基于模糊理论的车道偏离预警方法，其特征在于，所述步 骤1的具体实现包括如下：

设某时刻，车辆A在车道沿行驶，车辆侧向偏离速度为为V_A，在此情况下，假设驾驶员在 感受到偏离预警提醒后经过反应时间t_res后开始以减速度为a_mB将车辆行驶回本车道中心；

在上述基础上，计算该时刻本车和车道线间的安全距离：

3.根据权利要求1所述的一种基于模糊理论的车道偏离预警方法，其特征在于，所述步 骤2的具体实现包括如下：

设某时刻，车A以速度V_A向某一侧车道线方向行驶，当驾驶员得到偏离预警提醒后，经过 反应时间t_res以减速度a_mB将车辆驶回反方向；

在上述基础上，计算该时刻本车和车道线间的安全时间T_safe：

4.根据权利要求1所述的一种基于模糊理论的车道偏离预警方法，其特征在于，所述步 骤3中的具体实现包括：根据DIS数值的不同，分别计算本车与车道线距离DIS的安全度隶属 于三种状态下的隶属度值，所述三种状态分别为：高度危险、中度危险和安全；

当DIS为高度危险状态时隶属度计算公式如下：

1DIS≤Dsafe/24(3Dsafe/4-DIS)/DsafeDsafe/2<DIS≤3Dsafe/40DIS>3Dsafe/4;]]>

当DIS为中度危险状态时隶属度计算公式如下：

4(DIS-Dsafe/2)/DsafeDsafe/2<DIS≤3Dsafe/44(Dsafe-DIS)/Dsafe3Dsafe/4<DIS≤Dsafe0else;]]>

当DIS为安全状态时隶属度计算公式如下：

0DIS≤3Dsafe/44(DIS-3Dsafe/4)/Dsafe3Dsafe/4<DIS≤Dsafe1DIS>Dsafe.]]>