[发明专利]一种机器人治疗椅

权利要求书

1.一种机器人治疗椅，包括治疗靠椅和设置在治疗靠椅下部的六自由度机器人，其特征在于：所述治疗靠椅包括椅座，所述椅座通过连接板与椅背连接，该椅座下部设有脚蹬，所述脚蹬上设有非接触红外传感器，所述椅背通过皇冠齿轮在顶部设有用于定位的上扶手，在椅背的上部设有头枕定位，在椅背的中部设有肿瘤定位带，在椅背的下部设有下扶手，在治疗靠椅底部设有辅助升降电机，所述辅助升降电机固定在支撑板一端，在辅助升降电机底部设有集成加速度传感器，所述支撑板另一端设有配重单元，该支撑板通过机械接口与所述六自由度机器人连接，该六自由度机器人包括旋转底盘，所述旋转底盘上连接有第一手臂，所述第一手臂连接有第二手臂，在旋转底盘内设有减速机构和转盘轴承，所述机器人治疗椅底部设有电控装置。

2.根据权利要求1所述的机器人治疗椅，其特征在于：所述椅背上还设有托臂杆，该托臂杆为碳纤维材质。

3.根据权利要求1所述的机器人治疗椅，其特征在于：所述治疗靠椅底部设有椅罩。

4.根据权利要求1所述的机器人治疗椅，其特征在于：所述治疗靠椅后部设有上升开关、下降开关和急停开关。

5.一种机器人治疗椅的控制电路模块，用于如权利要求1至4其中任何一项所述的机器人治疗椅中，其特征在于：包括治疗靠椅控制模块，所述治疗靠椅控制模块数据连接六自由度机器人控制模块，所述六自由度机器人监控模块数据连接治疗靠椅升降模块和治疗靠椅旋转模块。

6.根据权利要求5所述的一种机器人治疗椅的控制电路模块，其特征在于：所述治疗靠椅控制模块包括输入模块，所述输入模块数据连接控制模块，所述控制模块数据连接椅子升降模块，椅子旋转模块和椅子升降电机锁定模块。

7.根据权利要求5所述的一种机器人治疗椅的控制电路模块，其特征在于：所述六自由度机器人控制模块包括存储模块，所述存储模块中设有信息校准模块，所述校准信息模块连接位置调整模块，所述位置调整模块连接手臂控制器模块，所述手臂控制器模块连接有6个伺服电机。

8.根据权利要求5所述的一种机器人治疗椅的控制电路模块，其特征在于：所述六自由度机器人监控模块包括机器人监控单元，所述机器人监控单元连接有界面模块、CAN总线通讯管理模块、机器人监控模块、运行状态显示模块，所述界面模块包括界面背景设计、窗口背景、菜单设计，所述CAN总线通讯管理模块包括CAN总线测试、CAN总线初始化，所述机器人监控模块包括数据采集、数据处理、实时报警，所述运行状态显示模块包括空间管理、动态显示。

9.根据权利要求5所述的一种机器人治疗椅的控制电路模块，其特征在于：所述治疗靠椅升降单元包括伺服控制器，所述伺服控制器连接伺服电机，所述伺服电机连接减速机构，所述减速机构连接滚珠丝杆，所述滚珠丝杆连接升降托盘，所述升降托盘通过限位开关、细反馈位置传感器、粗反馈位置传感器连接到伺服控制器。

10.根据权利要求5所述的一种机器人治疗椅的控制电路模块，其特征在于：所述治疗靠椅旋转单元包括伺服控制器，所述伺服控制器连接伺服电机，所述伺服电机连接涡轮减速器，所述涡轮减速器连接转盘轴承，所述转盘轴承连接旋转安装盘，所述旋转安装盘通过限位开关、细反馈位置传感器、粗反馈位置传感器连接到伺服控制器。