[发明专利]一种夜巡机器人

权利要求书

1.一种夜巡机器人，包括机器人主体(200)，以及驱动机器人主体(200)移动的底盘机构(300)，其特征在于，还包括执行机构(140)、声光装置(150)、传感器单元(160)和控制单元(110)；

其中，所述的传感器单元(160)包括热成像仪(165)，所述控制单元(110)根据热成像仪(165)采集的红外热像数据，并根据人体生命体征，判断巡检区域中人体生命体征类型，当判断为正常行为时，则发出控制指令，通过执行机构(140)驱动底盘机构(300)，从而带动驱动机器人主体(200)移动；当判断为异常行为时，则发出报警指令驱动声光装置(150)报警，并向后台计算机发送红外图像；

所述的机器人主体(200)还包括隔离板(211)、顶板(212)、旋转台(213)、升降机构、旋转机构和俯仰机构，隔离板(211)、顶板(212)、旋转台(213)从下至上依次固定连接；

升降机构包括步进电机一(221)、主动同步轮(222)、从动同步轮(223)、同步带(224)、同步夹(225)、转接块(226)、旋转隔离轴承组件(227)、多边形管(228)，主动同步轮(222)与步进电机一(221)的输出端固定连接，步进电机一(221)与隔离板(211)固定连接，从动轮设置在顶板(212)的上表面，同步带(224)设置在主动同步轮(222)和从动同步轮(223)之间，同步夹(225)与同步带(224)固定连接；多边形管(228)与旋转隔离轴承组件(227)内圈固定连接，同步夹(225)和旋转隔离轴承组件(227)外圈分别与转接块(226)固定连接；

旋转机构包括步进电机二(231)、主动齿轮(232)以及与主动齿轮(232)啮合的从动齿轮(233)，主动齿轮(232)与步进电机二(231)的输出端固定连接，从动齿轮(233)与旋转台(213)旋转连接，从动齿轮(233)中心设置有多边形孔，多边形管(228)滑动连接在多边形孔内；

俯仰机构包括固定块(241)和活动块(242)，多边形管(228)与固定块(241)固定连接，活动块(242)与固定块(241)枢接连接，固定块(241)和活动块(242)之间设置有用于驱动活动块(242)作上下转动的步进电机三(243)，步进电机三(243)与固定块(241)固定连接，活动块(242)与步进电机三(243)的输出端固定连接，热成像仪(165)与活动块(242)固定连接。

2.根据权利要求1所述的夜巡机器人，其特征在于，

所述的控制单元(110)包括数据模块(111)、运动模块(113)和报警模块(112)，所述的数据模块(111)包括数据库(111b)和数据处理器(111a)，数据库(111b)用于实时写入传感器单元(160)收集的数据，并将数据分类封装后送入数据处理器(111a)，数据处理器(111a)根据数据类型的不同，分别进行数据计算，然后转换成运动参数和报警参数，运动参数发送至运动模块(113)，报警参数发送至报警模块(112)；所述的运动模块(113)用于将运动参数转换成控制指令驱动执行机构(140)，所述的报警模块(112)用于将报警参数转换成报警指令驱动声光装置(150)报警。

3.根据权利要求1所述的夜巡机器人，其特征在于，

所述的传感器单元(160)还包括声音采集器(166)、磁阻传感器(164)、陀螺仪(163)、激光雷达(162)和超声传感器(161)，声音采集器(166)用于采集声音数据，并根据异常规则筛选声音数据，当判断为正常行为时，则发出控制指令，通过执行机构(140)驱动底盘机构(300)，从而带动驱动机器人主体(200)移动；当判断为异常行为时，则发出报警指令驱动声光装置(150)报警；

所述的磁阻传感器(164)和陀螺仪(163)用于配合电机的转角脉冲、计算机器人位置数据，控制单元(110)根据计算的位置数据进行定位数据计算，然后通过所述的控制指令控制执行机构(140)；

所述的激光雷达(162)和超声传感器(161)用于采集行进数据，控制单元(110)根据采集的行进数据进行行进数据计算，然后通过所述的控制指令控制执行机构(140)避开障碍。