[发明专利]一种基于双尺度的车道标识二值化检测方法

权利要求书

1.一种基于双尺度的车道标识二值化检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：通过车载摄像机采集道路灰度图像；

步骤2：根据透视变换的方法，将道路灰度图像转换为透视图像；

步骤3：对透视图像进行聚类处理，得到聚类图像；

步骤4：对聚类图像进行双尺度二值化处理，得到二值化图像。

2.根据权利要求1所述的基于双尺度的车道标识二值化检测方法，其特征在于：所述聚类处理包括以下过程：

步骤1：利用均值滤波对透视图像进行去噪处理；

步骤2：提取图像的LBP特征；

步骤3：利用kmeans聚类算法，对图像的LBP特征进行聚类；

步骤4：求聚类后图像的方差，选取方差最大值对应的图像作为聚类图像。

3.根据权利要求1所述的基于双尺度的车道标识二值化检测方法，其特征在于，所述双尺度二值化处理包括以下过程：

步骤1：选取一个像素值较大的阈值，对图像进行二值化处理，得到车道标识的局部二值化图像；

步骤2：选取低阈值对车道标识的局部二值化图像进行二值化处理；

步骤3：对得到的图像进行方差的计算，选取方差最大值对应的图像作为二值化图像。

4.根据权利要求3所述的基于双尺度的车道标识二值化检测方法，其特征在于，所述低阈值为聚类后图像每一类对应的像素值。

5.根据权利要求2或3所述的基于双尺度的车道标识二值化检测方法，其特征在于，所述方差为：

g=Σi=1nwi*-pow((u-ui),2)]]>

其中，g为聚类后图像的方差、n为类数、wi为当前类占整幅图像的比例、ui为wi的平均灰度、u为整幅图像的平均灰度。