[发明专利]一种智能扫地机器人及智能扫地机器人控制方法

说明书

本发明公开了一种智能扫地机器人及智能扫地机器人控制方法，解决了现有技术中智能扫地机器人在清扫过程中无法检测前方遇到的低矮障碍物和地毯的技术问题，本发明的智能扫地机器人及智能扫地机器人控制方法，包括机器人本体，机器人本体上设有控制部、传感装置和驱动装置，驱动装置和传感装置分别连接到控制部上，传感装置至少包括速度传感器和光线传感器，速度传感器用于检测机器人本体的行走速度，光线传感器用于感知机器人本体与光线传感器安装位置相对应的区域内的光强，通过速度传感器和光线传感器实时检测机器人本体的行走速度以及感知机器人本体周围环境的光强，控制部根据速度传感器的检测信号和光线传感器的感知信号进行障碍物检测。

【技术领域】

本发明涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种智能扫地机器人及智能扫地机器人控制方法。

【背景技术】

现有智能扫地机器人检知及判定障碍物一般利用以下传感机构：1、红外传感器，安装在智能扫地机器人前侧或两侧，用以检测10cm以内的障碍物或墙体，但对使用环境有相当高的要求，当遇上浅色或是深色的家居物品障碍物时，它无法反射回来，此时红外传感器检测不到障碍物，会造成智能扫地机器人与家居物品障碍物发生碰撞，时间一久，家居物品的底部会被撞的斑斑点点。2、超声波传感器：安装在智能扫地机器人前侧，利用仿生原理探测40cm以内的障碍物。红外传感器的检知效果和超声波传感器的检知效果均受制于其安装高度，如果安装过高，则无法检知到低矮障碍物，比如钥匙、玩具、拖鞋等，此时，会有两种情况发生，一、智能扫地机器人会推行玩具、拖鞋前行，使其散落在房间各个位置，很难找回，导致房间杂乱，给用户收拾房间带来不便；二、对于钥匙等小物件，智能扫地机器人在行进过程中会将钥匙吸入，在吸入过程中，钥匙则会卡在底盘下从而对智能扫地机器人造成损害；如果安装过低，则容易误动作，将低矮门槛误判为墙体，不能跨越门槛，给清洁带来不便；3、撞断开关传感器：安装在智能扫地机器人的前侧，当碰到障碍物后会触发撞断开关。但是，如果智能扫地机器人前方存在的障碍物(比如钥匙、玩具、拖鞋等)质量不足以触发撞断开关时，智能扫地机器人会继续行走，对于拖鞋、玩具等物品，智能扫地机器人会推行玩具、拖鞋前行，使其散落在房间各个位置，很难找回，导致房间杂乱，给用户收拾房间带来不便；对于钥匙等小件物品，智能扫地机器人在行进过程中会将钥匙吸入，在吸入过程中，钥匙则会卡在底盘下从而对智能扫地机器人造成损害。

在家庭、办公室或其它地方，在硬面地板上常常铺设有地毯，硬面地板包括但不限于硬木、水泥、瓷砖、乙烯合成地砖、毛毡及光滑的垫子和层压材料，地毯包括编织或用其它方式织成的柔软的片状地板覆盖物，由于硬面地板和地毯使用的清洁液和清洁方式不同，因此智能扫地机器人常常设置有两种不同的清扫模式，现有技术中检知及判定障碍物的传感机构无法识别障碍物是否为地毯，因此当智能扫地机器人在清洁地毯时会采用清洁硬面地板的打扫模式，如此，会对地毯造成损害，缩短地毯的使用寿命，给用户造成损失。

【发明内容】

本发明所要解决的问题就是提供一种智能扫地机器人及智能扫地机器人控制方法，可有效检测智能扫地机器人在清扫过程中遇到的低矮障碍物和地毯。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种智能扫地机器人，包括机器人本体，所述机器人本体上设有控制部、传感装置和用于驱动机器人本体行走的驱动装置，所述驱动装置和传感装置分别连接到控制部上，所述传感装置至少包括速度传感器和光线传感器，所述速度传感器用于检测机器人本体的行走速度，所述光线传感器用于感知机器人本体与光线传感器安装位置相对应的区域内的光强，所述控制部根据速度传感器的检测信号和光线传感器的感知信号进行障碍物检测。