[发明专利]一种被试仿人机器人

权利要求书

1.一种被试仿人机器人，其特征在于：所述被试仿人机器人包括躯干、驱动系统、感知系统和控制系统，

所述躯干包括骨骼、四肢、关节和身体软组织，所述骨骼和所述四肢组成架构，所述关节是连接两个以上不同构件或部位，所述身体软组织能起到构件间的连接和缓冲作用；

所述驱动系统是提供机器人动作位移动力，依据人体的动作和组织分类，分成若干个子系统，用来驱动躯干各构件运动；

所述感知系统包括压力传感器、温度传感器、湿度传感器,所述压力传感器安置在躯体的不同构件和构件之间，用来测定感知所述被试仿人机器人构件间的接触压力变化，构件与地面接触而产生的压力变化，实时感知动作变化，所述温度传感器用来测定感知温度变化；所述湿度传感器用来感知空气、地面或构件的湿度变化；

所述控制系统能对所述被试仿人机器人控制，并能对所述被试仿人机器人的各项数据进行云存储、模拟、计算操作；所述仿人机器人的所述控制系统里存储人类移动相关的步态、步幅、步速，移动至滑倒的过程，模拟滑倒的多种形式，并能控制所述仿人机器人按所述存储的数据实行。

2.根据权利要求1所述的被试仿人机器人，其特征在于：所述控制系统通过程序设计，具备学习记忆功能，能够学习人类移动及其滑倒的工作要领并记忆参数；所述控制系统还能根据人体的动作分解特点，实施被试对象动作的不同速回放重现，能最大限度地满足实验需求。

3.根据权利要求1所述的被试仿人机器人，其特征在于：所述躯干和所述感知系统由抗摔材料组成。

4.根据权利要求1所述的被试仿人机器人，其特征在于：所述控制系统包括手动、自动、智能型控制。

5.根据权利要求1所述的被试仿人机器人，其特征在于：所述被试仿人机器人在光脚、穿鞋或踢拖鞋时通过脚或鞋与地面接触产生摩擦力，能模拟人的倾滑倒状态，倾滑倒时与地面接触的位置设有压力传感器。

6.根据权利要求1所述的被试仿人机器人，其特征在于：所述被试仿人机器人能模拟人前倾或后倾滑倒状态，前倾或后倾滑倒时与地面接触的位置设有压力传感器。

7.根据权利要求1所述的被试仿人机器人，其特征在于：所述仿人机器人能模拟人被绊倒后状态，绊倒时与地面接触的位置设有压力传感器。

8.根据权利要求1所述的被试仿人机器人，其特征在于：所述仿人机器人能在平地、坡地、凹凸不平地面、楼梯处实验，在外力作用下具有模拟演示平衡和失衡功能，所述控制系统将实验数据存储和分析。