[发明专利]一种并联机械臂的运动规划与控制方法有效
| 申请号： | 201610053919.6 | 申请日： | 2016-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN105598968B | 公开（公告）日： | 2018-08-24 |
| 发明（设计）人： | 张雨浓;何良宇;李帅;丁亚琼;陈德潮 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 林丽明 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 并联 机械 运动 规划 控制 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种并联机械臂的运动规划与控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一，规划并联机械臂末端执行器预期的运动轨迹，其中包括期望位姿rd与期望位姿变化率
步骤二，根据具体的并联机械臂参数计算相应的并联机械臂速度层运动学关系式其中为各驱动杆的长度变化率，为末端执行器的实际位姿变化率，f(·)为并联机械臂由笛卡尔空间到关节空间的非线性映射函数；
步骤三，基于步骤一与步骤二构建末端执行器实际位姿r的误差函数e＝r-rd，并结合张动力学的线性设计公式其中λ作为控制所述方法的收敛速度的正实数，得到根据并联机械臂速度层运动学关系式计算各驱动杆相应的长度变化率为
步骤四，将步骤三的求解结果传递给下位机控制器驱动机械臂运动。
2.根据权利要求1所述的并联机械臂的运动规划与控制方法，其特征在于，所述各驱动杆长度变化率在计算机数字离散控制系统中为其中kτ为离散时刻，τ为控制采样间隔。
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