[发明专利]无人驾驶自行车的控制方法及系统

权利要求书

1.一种无人驾驶自行车的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

障碍物分析步骤，接收障碍物检测分析模块传输的车体周围环境数据进行分析，得出障碍物检测结果数据；

导航步骤，规划行驶的路线，从而得到导航数据；

控制步骤，对导航数据和障碍物检测结果数据进行分析得到控制数据，根据控制数据命令机械控制模块控制车体行驶在路线上并避开与障碍物相撞；

该控制方法还包括：

车体平衡步骤，车体在行驶过程中陀螺仪会根据地面路况以及人体重心偏移情况来校准整体偏移量，从而始终保持车体的平衡度；

在所述导航步骤中，通过GPS模块规划行驶的路线，从而得到GPS导航数据；在所述障碍物分析步骤中，车体周围环境数据包括影像数据；在所述控制步骤中，将GPS导航数据与所述影像数据进行比对，从而对路面交通情况进行准确判断；

该控制方法还包括：

GPS信号丢失保护步骤，当GPS信号丢失设定时间而没有再次连接时，主控模块将会按照交通法规发指令给机械控制模块，命令其靠边减速停靠，并切换至人工或远程操作；

低电保护步骤，当主控模块接收到使用者发送的导航数据后，根据GPS导航的路径计算所需完成此行程的最少电量，当电量无法满足时，会自动提示使用者应使用人工操作模式，当有人驾驶行驶过程中出现低电量时，主控模块会命令车辆靠边减速停靠并提醒使用者切换人工操作模式，当无人驾驶行驶过程中出现低电量时，主控模块会命令车辆靠边减速停靠并开启防盗模式；

失控保护步骤，当在有人驾驶行驶过程中出现异常时，会瞬间警报并提醒使用者使用人工操作模式，当在无人驾驶行驶过程中出现异常时，主控模块会命令车辆靠边减速停靠并开启防盗模式。

2.一种无人驾驶自行车的控制系统，其特征在于，包括：

障碍物检测分析模块，用于接收障碍物检测分析模块传输的车体周围环境数据进行分析，得出障碍物检测结果数据；

导航模块，用于规划行驶的路线，从而得到导航数据；

主控模块，用于对导航数据和障碍物检测结果数据进行分析得到控制数据，根据控制数据命令机械控制模块控制车体行驶在路线上并避开与障碍物相撞；

该控制系统还包括：

车体平衡模块，用于车体在行驶过程中陀螺仪会根据地面路况以及人体重心偏移情况来校准整体偏移量，从而始终保持车体的平衡度；

在所述导航模块中，通过GPS模块规划行驶的路线，从而得到GPS导航数据；在所述障碍物检测分析模块中，车体周围环境数据包括影像数据；在所述主控模块中，将GPS导航数据与所述影像数据进行比对，从而对路面交通情况进行准确判断；

该控制系统还包括：

GPS信号丢失保护模块，用于当GPS信号丢失设定时间而没有再次连接时，主控模块将会按照交通法规发指令给机械控制模块，命令其靠边减速停靠，并切换至人工或远程操作；

低电保护模块，用于当主控模块接收到使用者发送的导航数据后，根据GPS导航的路径计算所需完成此行程的最少电量，当电量无法满足时，会自动提示使用者应使用人工操作模式，当有人驾驶行驶过程中出现低电量时，主控模块会命令车辆靠边减速停靠并提醒使用者切换人工操作模式，当无人驾驶行驶过程中出现低电量时，主控模块会命令车辆靠边减速停靠并开启防盗模式；

失控保护模块，当在有人驾驶行驶过程中出现异常时，会瞬间警报并提醒使用者使用人工操作模式，当在无人驾驶行驶过程中出现异常时，主控模块会命令车辆靠边减速停靠并开启防盗模式。