[发明专利]手术用机器人

权利要求书

1.一种手术用机器人，其特征在于，

具备：

包括手腕关节驱动部和末端执行器驱动部的机器人主体驱动机构，所述手腕关节驱动部具有第一马达及通过所述第一马达的旋转而旋转的驱动侧手腕关节驱动转动体，所述末端执行器驱动部具有第二马达及通过所述第二马达的旋转而旋转的驱动侧末端执行器驱动转动体；和

机器人主体，

所述机器人主体包括：

能装卸地固定在所述机器人主体驱动机构上的基座；

具有近位端连接所述基座的中空的轴部和连接所述轴部的远位端的手腕关节的臂，所述手腕关节绕所述臂的远位端的轴线转动；

安装在所述手腕关节上的末端执行器；

手腕关节驱动力传递部；以及

末端执行器驱动力传递部；

所述手腕关节驱动力传递部包含：插通于所述轴部且远位端安装在所述手腕关节上的中空的转矩传递管；具有内部空间且与所述转矩传递管的内部空间连通的中空的连接部，所述连接部与所述转矩传递管的近位端连接，并可绕所述转矩传递管的轴线转动地受到所述基座支持；和与所述连接部连接，并具有在所述转矩传递管的近位端的轴线上延伸的贯通孔的从动侧手腕关节驱动转动体；

所述末端执行器驱动力传递部包含：被插通于所述转矩传递管且远位端安装在所述末端执行器上的末端执行器操作缆线；插通所述贯通孔且绕所述转矩传递管的近位端的轴线转动的转动轴；安装于所述转动轴且安装于所述末端执行器操作缆线的近位端的末端执行器操作缆线牵引滑轮；和与所述转动轴固定连接的从动侧末端执行器驱动转动体；

形成为如下结构：通过将所述基座安装至所述机器人主体驱动机构，所述从动侧手腕关节驱动转动体与所述驱动侧手腕关节驱动转动体联结且所述从动侧末端执行器驱动转动体与所述驱动侧末端执行器驱动转动体联结，所述手腕关节驱动部与所述转矩传递管的近位端连接，使所述转矩传递管绕该转矩传递管的轴线转动，

并且形成为如下结构：通过将所述基座从所述机器人主体驱动机构上拆下，所述从动侧手腕关节驱动转动体从所述驱动侧手腕关节驱动转动体分离且所述从动侧末端执行器驱动转动体从所述驱动侧末端执行器驱动转动体分离，所述手腕关节驱动部与所述转矩传递管分离；

所述轴部以及所述转矩传递管具有可挠性。

2.根据权利要求1所述的手术用机器人，其特征在于，

所述机器人主体驱动机构包括弯曲关节驱动部；

所述臂具有设置于所述轴部与所述手腕关节之间，执行弯曲所述臂的弯曲动作的弯曲关节；

所述机器人主体包括弯曲关节驱动力传递部，该弯曲关节驱动力传递部具有远位端安装在所述弯曲关节上的弯曲关节操作缆线和通过其转动使得该弯曲关节操作缆线在该弯曲关节操作缆线的延伸方向上移动的弯曲关节操作缆线牵引滑轮；

所述弯曲关节形成为通过所述弯曲关节操作缆线在该弯曲关节操作缆线的延伸方向上移动来执行弯曲动作的结构；

所述弯曲关节驱动部形成为通过将所述基座安装至所述机器人主体驱动机构来连接所述弯曲关节操作缆线牵引滑轮，使所述弯曲关节操作缆线牵引滑轮转动的结构，且形成为通过将所述基座从所述机器人主体驱动机构上拆下而使所述弯曲关节操作缆线牵引滑轮与所述弯曲关节驱动部分离的结构。

3.根据权利要求2所述的手术用机器人，其特征在于，

所述弯曲关节操作缆线插通所述轴部与所述转矩传递管之间的空间。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的手术用机器人，其特征在于，

所述末端执行器为钳子。