[发明专利]用于机械紧固件的夹持装置

权利要求书

1.一种用于安装机械紧固件的机器人末端执行器(100)，所述机器人末端执行器包括：

框架(101)，以及

夹持装置(1)，支撑在所述框架上，所述夹持装置包括：

壳体(10)；以及

设置在保持器(40)上的一对夹爪(20、21)，所述一对夹爪适于夹持处于其间的机械紧固件，

其特征在于，所述保持器(40)被能旋转地设置在所述壳体(10)的内部，并且所述夹爪(20、21)被成形为使所夹持的机械紧固件能够自定心，其中，

每个夹爪(20、21)均能枢转地设置在相应的杠杆臂(30、31)的自由端部(32、33)上，并且其中所述杠杆臂(30、31)由所述保持器(40)能枢转地支撑，

所述末端执行器(100)还包括：

支撑在所述框架(101)上的供给机构(110)，用以向所述夹持装置(1)供给机械紧固件；

其中，所述夹持装置(1)能旋转地设置在所述框架(101)上以在第一位置和第二位置之间移动，在所述第一位置，所述夹持装置(1)从所述供给机构(110)夹取机械紧固件，而在所述第二位置，所述夹持装置(1)将所夹持的机械紧固件提供到安装机构。

2.根据权利要求1所述的机器人末端执行器(100)，其特征在于，所述机械紧固件包括铆钉、螺钉和/或螺栓。

3.根据权利要求1所述的机器人末端执行器(100)，其特征在于，所述夹持装置的所述夹爪中的至少一个夹爪(20)具有凹形夹持面，以允许自定心。

4.根据权利要求3所述的机器人末端执行器(100)，其特征在于，所述凹形夹持面为V形或U形的夹持面(22)。

5.根据权利要求1所述的机器人末端执行器(100)，其特征在于，所述杠杆臂(30、31)被支撑而使得在所述杠杆臂(30、31)的枢转运动期间，所述杠杆臂的所述自由端部(32、33)朝向彼此或远离彼此地移动。

6.根据权利要求1或5所述的机器人末端执行器(100)，其特征在于，两个所述杠杆臂(30、31)的枢转轴线(34、35)是平行的。

7.根据权利要求6所述的机器人末端执行器(100)，其特征在于，两个所述杠杆臂的枢转轴线(34、35)不相同并且限定了与所述保持器(40)的旋转轴线垂直的平面。

8.根据权利要求3至5中任一项所述的机器人末端执行器(100)，其特征在于，所述夹持装置还包括致动所述杠杆臂(30、31)的致动活塞(50)。

9.根据权利要求8所述的机器人末端执行器(100)，其特征在于，所述杠杆臂(30、31)中的至少一个包括从所述杠杆的枢转轴线偏移的致动突起部(36、37)，并且其中，所述致动活塞(50)被设置成能在所述保持器(40)内部线性移动并且适于与所述致动突起部(36、37)相互作用，并且其中，所述致动活塞被设置成与所述保持器一起旋转。

10.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人末端执行器(100)，其特征在于，所述夹爪(20、21)被以气动方式致动。

11.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人末端执行器(100)，其特征在于，所述保持器(40)呈圆筒形中空形状。

12.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人末端执行器(100)，其特征在于，所述夹持装置(1)被设置为能在所述框架(101)上线性移动。

13.一种机器人(200)，包括根据权利要求1至12中任一项所述的机器人末端执行器(100)。