[发明专利]接触控制装置

权利要求书

1.一种接触控制装置，其设置于使用致动器的零件组装装置，控制零件的接触，所述接触控制装置的特征在于，具备：

位置检测器，其检测所述致动器的可动部相对于固定部的位置；

干扰补偿时机控制部，其根据所述位置检测器输出的位置信号，选择性地输出表示第1基准速度的第1基准速度信号以及表示速度低于所述第1基准速度的第2基准速度的第2基准速度信号；

干扰补偿部，其针对表示所述可动部相对于所述固定部的移动速度的速度信号与所述第1基准速度信号以及所述第2基准速度信号的差分，执行比例补偿以及积分补偿；以及

驱动器，其根据所述干扰补偿部的输出信号，使所述可动部进行直线移动或者转动，

所述干扰补偿时机控制部在所述可动部比所述固定部与所述零件间的第1基准位置更接近所述零件时，将输出从所述第1基准速度信号切换成所述第2基准速度信号，并且将所述比例补偿的增益从第1增益切换成比该第1增益低的第2增益。

2.根据权利要求1所述的接触控制装置，其特征在于，

所述干扰补偿时机控制部在所述可动部比所述第1基准位置与所述零件间的第2基准位置更接近所述零件时，保持所述积分补偿的积分动作的值。

3.根据权利要求2所述的接触控制装置，其特征在于，具备：

接触检测部，其使用所述速度信号来检测所述零件的接触；

接触力计算部，其使用所述第2增益以及所述第2基准速度的值，计算在所述零件的接触时所述致动器产生的力的大小，并且输出与所计算出的力相应的信号；以及

接触力校正部，其在所述接触检测部检测到所述零件的接触时，将所述干扰补偿部的输出信号减去所述接触力计算部的输出信号后得到的信号输出到所述驱动器。