[发明专利]定位和映射方法和系统

权利要求书

1.一种由移动机器在环境中使用的定位和映射方法，包括以下步骤：

-基于从所述移动机器上的机载传感器接收的数据确定位于所述环境的区域中的对象的类型；

-使用检测数据执行定位算法，如果所确定的类型是移动对象类型，则不考虑与所述区域或所述对象相关的检测数据；

其中，所述移动对象类型表示所述对象是可移动的，而不管该对象在所述移动机器通过期间实际上是固定的还是移动的。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述传感器是激光雷达传感器。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，通过识别所接收的数据中的形状或特征码来执行所述确定。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述传感器是图像传感器。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，通过识别由所接收的数据表示的至少一个图像中的形状来执行所述确定。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，从所述机载传感器获得所述检测数据。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，从与所述机载传感器分离的另一传感器获得所述检测数据。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，如果所确定的类型是固定对象类型，则所述定位算法使用所述对象作为参考点。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，如果在给定区域中没有检测到具有对应移动对象类型的类型的对象，则所述定位算法使用与所述给定区域相关的检测数据。

10.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所执行的定位算法构建所述环境的映射图。

11.根据权利要求10所述的方法，包括以下步骤：

-保存所构建的映射图；

-在稍后的时间，加载和重新使用由所述定位算法构建的映射图。

12.一种要安装到环境中的移动机器的定位和映射系统，包括：

-模块，其用于基于从移动机器的机载传感器接收的数据确定位于所述环境的区域中的对象的类型；

-定位模块，其被设计为在检测数据的基础上定位移动机器，如果所确定的类型是移动对象类型，则不考虑与所述区域或所述对象相关的检测数据，

其中，所述移动对象类型表示所述对象是可移动的，而不管该对象在所述移动机器通过期间实际上是固定的还是移动的。