[发明专利]单进入通道外科机器人装置和系统以及配置单进入通道外科机器人装置和系统的方法

说明书

装置(100)可以包括端口组件(110)、摄像头臂组件(120)以及器械臂组件(130)。端口组件(110)包括进入端口和多个锚定部分(116)。摄像头臂组件(120)包括在远端处的至少一个摄像头(127)，并且可被配置为插入到进入端口中并且附连到锚定部分(116)之一。器械臂组件(130)包括串联布置，所述串联布置包括多个臂段(131,133,135,137)、多个联接部分(132,134,136,138)以及在远端处通过器械联接部分(132,134,136,138)附连到臂段(131,133,135,137)之一的至少一个末端器械(139)。每个联接部分(132,134,136,138)可被配置为为附连的臂段(131,133,135,137)提供至少一个自由度。此外，器械联接部分(132,134,136,138)可被配置为为末端器械(139)提供至少一个自由度。

技术领域

本公开一般地涉及外科手术系统、装置和方法，更具体地说，涉及用于执行微创外科(MIS)手术的系统和装置以及配置这样的外科手术系统和装置的方法。

背景技术

随着医学科学和技术的发展，大多数常规的需要给患者开个大切口以便查看和进入患者的体腔的内部的开放外科手术大部分已经被MIS过程取代。计算机辅助和/或机器人外科技术促成了MIS的发展以便将外科医生的期望动作(包括外科医生的手指和手的运动)转变为腹腔镜器械在患者的体腔内部的运动。

发明内容

尽管最近现代医学科学有所发展，但是在本公开中认识到，在现代外科技术和方法(包括MIS)中遇到一个或更多个问题。例如，典型的MIS过程需要给患者开多个切口，以便允许经由这些切口进入以用于将摄像头(camera)和各种其他的腹腔镜器械插入到患者的体腔中。

作为另一示例，在本公开中认识到，由于锚定力和/或反作用力不足以抵抗在外科动作期间期望或有必要施加的力而稳定，包括外科机器人臂的外科机器人装置时常在外科手术期间遇到困难。

在本公开中，还认识到，外科机器人系统面临着为器械(诸如附连到外科机器人臂的切割或抓握器械)提供到患者的腹腔的全部的或者甚至大多数的部分、区域和/或象限的进入通道的困难。也就是说，在外科机器人臂被插入到患者的腹腔中并且准备好执行外科动作之后，附连到外科机器人臂的器械通常限于仅进入患者的腹腔的某些部分、区域和象限。

在外科机器人系统所遇到的问题的又一个示例中，外科机器人系统通常对于患者的每一进入通道或开口(诸如切口和自然腔道)仅提供一个到两个之间的外科机器人臂。就这一点而言，将摄像头和各种腹腔镜器械插入到患者的腹腔中将需要一个或更多个附加的切口。

所给出的示例实施方案一般地涉及用于解决外科机器人系统、装置和方法中的一个或更多个问题的系统、装置和方法，包括以上和本文中所描述的那些系统、装置和方法。

在示例实施方案中，在本公开中描述了一种包括端口组件、摄像头臂组件和器械臂组件的外科机器人装置。端口组件包括进入端口和多个锚定部分。摄像头臂组件包括在远端处的至少一个摄像头，并且摄像头臂组件可被配置为插入到进入端口中并且附连到锚定部分之一。器械臂组件具有串联布置，该串联布置包括多个臂段、多个联接(joint)部分以及在远端处通过器械联接部分附连到臂段之一的至少一个末端器械。每个联接部分可被配置为为附连的臂段提供至少一个自由度。此外，器械联接部分可被配置为为末端器械提供至少一个自由度。此外，器械臂组件可被配置为提供至少七个体内自由度。此外，器械臂组件可被配置为插入到进入端口中并且附连到锚定部分之一。