[发明专利]作业车辆及作业车辆的控制方法

权利要求书

1.一种作业车辆，其具备：

车辆主体；

工作装置，其具有能够以动臂轴为中心而相对于所述车辆主体旋转的动臂、能够以与所述动臂轴平行的斗杆轴为中心而相对于所述动臂旋转的斗杆及能够分别以与所述斗杆轴平行的铲斗轴和与所述铲斗轴正交的倾转轴为中心而相对于所述斗杆旋转的铲斗；

角度传感器，其设置于所述铲斗，检测铲斗相对于水平面的倾斜角度；以及

工作装置控制部，其基于表示所述工作装置的作业对象的目标形状的设计地形，执行以至少一部分自动的方式对所述工作装置的动作进行控制的工作装置控制，

所述工作装置控制部在由所述角度传感器检测出的铲斗的倾斜角度低于第一阈值的情况下，开始所述工作装置控制，

在由所述角度传感器检测出的铲斗的倾斜角度为所述第一阈值以上的情况下，不开始所述工作装置控制。

2.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，

所述工作装置控制部在由所述角度传感器检测出的铲斗的倾斜角度低于第一阈值的情况下或者为第二阈值以上的情况下，开始所述工作装置控制，

所述工作装置控制部在由所述角度传感器检测出的铲斗的倾斜角度为所述第一阈值以上且低于第二阈值的情况下，不开始所述工作装置控制。

3.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，

该作业车辆还具备：

倾斜检测部，其检测车辆主体相对于水平面的倾斜；

姿势状态获取部，其获取与工作装置的姿势相关的姿势信息；以及

倾转轴角度计算部，其基于所述车辆主体的倾斜和所述工作装置的姿势信息，计算出倾转轴相对于水平面的倾斜角度，

所述工作装置控制部在由所述角度传感器检测出的铲斗的倾斜角度低于第一阈值且由所述倾转轴角度计算部计算出的倾转轴的倾斜角度低于第二阈值的情况下，开始所述工作装置控制，

所述工作装置控制部在由所述角度传感器检测出的铲斗的倾斜角度低于第一阈值且由所述倾转轴角度计算部计算出的倾转轴的倾斜角度为所述第二阈值以上的情况下，不开始所述工作装置控制。

4.根据权利要求1所述的作业车辆，其特征在于，

该作业车辆还具备操作部，该操作部能够接受来自操作员的开始所述工作装置控制的指示，

所述工作装置控制部按照来自所述操作部的开始的指示执行所述工作装置控制，

所述操作部在由所述角度传感器检测出的铲斗的倾斜角度为第一阈值以上的情况下，不接受来自所述操作员的开始所述工作装置控制的指示。

5.根据权利要求4所述的作业车辆，其特征在于，

该作业车辆还具备：

显示部；以及

控制所述显示部的显示内容的显示控制部，

所述显示控制部在由所述角度传感器检测出的铲斗的倾斜角度为第一阈值以上的情况下，在所述显示部显示不能进行来自所述操作员的开始所述工作装置控制的指示的信息。

6.一种作业车辆，其具备：

车辆主体；

工作装置，其具有能够以动臂轴为中心而相对于所述车辆主体旋转的动臂、能够以与所述动臂轴平行的斗杆轴为中心而相对于所述动臂旋转的斗杆及能够分别以与所述斗杆轴平行的铲斗轴和与所述铲斗轴正交的倾转轴为中心而相对于所述斗杆旋转的铲斗；

倾斜检测部，其检测车辆主体相对于水平面的倾斜；

姿势状态获取部，其获取与工作装置的姿势相关的姿势信息；

倾转轴角度计算部，其基于所述车辆主体的倾斜和所述工作装置的姿势信息，计算出倾转轴相对于水平面的倾斜角度；以及

工作装置控制部，其基于表示所述工作装置的作业对象的目标形状的设计地形，执行以至少一部分自动的方式对所述工作装置的动作进行控制的工作装置控制，

所述工作装置控制部在由所述倾转轴角度计算部计算出的倾转轴的倾斜角度低于第一阈值的情况下，开始所述工作装置控制，

所述工作装置控制部在由所述倾转轴角度计算部计算出的倾转轴的倾斜角度为所述第一阈值以上的情况下，不开始所述工作装置控制。