[实用新型]一种自动校准对位机械手

说明书

技术领域

本实用新型属于包装机械设备技术领域，具体涉及一种用于水泥、化肥、粮食等颗 粒或粉状物料等包装袋的校准对位机械手结构。

背景技术

目前，国内粉料或颗粒的包装绝大多数仍为人工插袋，工作强度大，单调乏味，操 作效率低，而且包装行业的工作环境恶劣，粉尘污染严重，对工人的健康极为不利。虽 然市面上已经有各式结构的插袋机构出现，但是结构复杂，适应范围窄，在机械投入使 用后需要专门的人员进行维护，造成企业成本过高，无法得到推广。

在插袋操作过程中，为了提高插袋效率，如何使包装袋与输料管快速对准也是关键 之一。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对上述现有技术提供一种结构简单、能够实现 包装袋与输料管快速对准的自动校准对位机械手。

本实用新型解决上述问题所采用的技术方案为：一种自动校准对位机械手，包括转 动轴，校准对位转臂，与所述校准对位转臂连接的减速电机以及校准对位连杆，所述转 动轴穿设在所述校准对位转臂的前端，所述校准对位连杆的一端与转动轴的上端枢接， 另一端与机架铰接，用于夹持包装袋的夹袋机构设置在所述转动轴的下端。

优选地，所述校准对位连杆包括第一校准对位连杆和第二校准对位连杆，所述第一 校准对位连杆和第二校准对位连杆末端铰接，通过两个校准对位连杆操作实现了对设置 在转动轴下方的夹袋机构所夹持包装袋位置的准确校准，使包装袋对准待插袋的输料 管。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于提供了一种结构简单的自动校准对位机械 手，实现了包装袋与待插袋输料管的快速精准对位，有助于提高插袋效率，节省了人工 操作成本。本实用新型结构简单，便于推广应用。

附图说明

图1为本实用新型实施例中插袋机械手的结构示意图；

图2为图1中校准对位机械手作业示意图。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本实用新型作进一步详细描述。

如图1、图2所示，本实施例中的高效插袋机械手，包括夹袋机构、校准对位机械 手、袋口开启机构、插袋机构和机架17，所述夹袋机构包括夹袋机构支架8，夹袋机构 支架8上设置有相对的俩夹袋转臂5，俩夹袋转臂5之间设置有夹袋连杆7，俩夹袋转 臂5连接至夹袋气缸11，所述俩夹袋转臂5上分别设置有硅胶夹头6，俩硅胶夹头6相 互抵对用于夹持包装袋1。

所述插袋机构包括直线导轨10和插袋气缸9。

所述校准对位机械手包括转动轴12，校准对位转臂13，与所述校准对位转臂13连 接的减速电机16以及相互铰接的第一校准对位连杆14和第二校准对位连杆15，所述转 动轴12穿设在所述校准对位转臂13的前端，所述第一校准对位连杆14的前端与转动 轴12的上端枢接，所述第二校准对位连杆15的尾端与机架17铰接，所述夹袋机构设 置在所述转动轴12的下端；所述插袋气缸9作用于夹袋机构使夹袋机构沿所述直线导 轨10移动。

所述袋口开启机构包括相对设置的俩袋口开启转臂3，所述俩袋口开启转臂3上分 别设置有袋口开启吸口2，俩袋口开启吸口2相对设置，并分别连接至袋口开启气缸4。

上述插袋机械手的工作过程是，包装袋准备就绪，夹袋机构的夹袋气缸工作，带动 夹袋转臂及连杆通过硅胶夹头夹持包装袋，然后校准对位机械手根据检测到的待插袋输 料管的位置通过减速电机驱动校准对位转臂、第一校准对位连杆和第二校准对位连杆使 夹袋机构对准待插袋的输料管，然后插袋气缸工作，将夹袋机构连同所夹持的包装袋沿 直线导轨一起推向待插袋的输料管，同时，袋口开启机构通过袋口开启吸口，在真空负 压作用下将包装袋开口打开使包装袋顺利插到对应的输料管上，包装袋插袋到位后，袋 口开启吸口释放脱离包装袋。至此完成了包装袋的插袋操作，之后夹袋机构、校准对位 机械手、袋口开启机构、插袋机构归位，执行下一个包装袋的插袋工作。

除上述实施例外，本实用新型还包括有其他实施方式，凡采用等同变换或者等效替 换方式形成的技术方案，均应落入本实用新型权利要求的保护范围之内。