[实用新型]机械手臂及机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种机械手臂及机器人。

背景技术

现有机械手臂一般采用铰接方式连接两个手臂构件，并在铰接处(关节处)安装驱动 电机，通过控制驱动电机的转动实现两个手臂构件之间的相对转动(开合)。

驱动电机通过输出扭矩为手臂构件的转动提供动力，而输出扭矩的大小取决于驱动 电机的转子和定子之间的电磁感应力和转子的半径。

然而，由于转子的半径一般远小于手臂构件的长度，因此需要消耗较大的电磁感应 力(即需采用大功率的驱动电机)来驱动手臂构件(及手臂构件上的负载)。

另外，关节处安装驱动电机也会导致关节处的空间被驱动电机所占据，不仅降低了 关节处的机械强度，也增加了关节处的空间设计难度。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用 新型提出一种机械手臂及机器人。

本实用新型实施方式的机械手臂包括：

转动连接的两个手臂构件，及

杆件，所述杆件的两端分别与所述两个手臂构件活动连接并用于分别沿所述两个手 臂构件的轴向运动以带动所述机械手臂开合。

本实用新型实施方式的机械手臂可通过驱动杆件两端分别沿手臂构件的轴向方向 运动，从而形成省力杠杆驱动所述两个手臂构件相对转动而开合，因此，可以采用相对 较小的驱动电机。

另外，由于作为省力杠杆的所述杆件并非设置在所述两个手臂构件的转动连接处， 因此，所述两个手臂构件的转动连接处可以作其他的空间设计，提高设计自由度。

在某些实施方式中，所述杆件包括单杆机构。

在某些实施方式中，所述杆件包括多杆件机构。

在某些实施方式中，所述多杆件机构包括两杆件机构，所述两杆件机构包括两个连 接杆，所述两个连接杆的一端相互转动连接，另一端分别与所述两个手臂构件活动连接。

在某些实施方式中，所述多杆件机构包括三杆件机构，所述三杆件机构包括三个连 接杆，两个所述连接杆的一端分别与另一个所述连接杆的一端转动连接，另一端分别与 所述两个手臂构件活动连接。

在某些实施方式中，所述多杆件机构包括四杆件机构，所述四杆件机构包括四个连 接杆，每个所述连接杆的两端分别与另外两个连接杆的一端连接，所述四杆件机构对角 线的两端分别与所述两个手臂构件活动连接。

在某些实施方式中，所述四杆件机构包括贝内特机构。

在某些实施方式中，所述杆件的两端分别与所述手臂构件转动连接。

在某些实施方式中，所述机械手臂还包括驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述杆 件的两端分别沿所述两个手臂构件的轴向运动。

在某些实施方式中，所述驱动装置是线性马达。

本实用新型实施方式的机器人包括上述所述的机械手臂。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中 变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将 变得明显和容易理解，其中：

图1是本实用新型一个实施方式的机械手臂的立体示意图。

图2是图1的机械手臂另一视角的立体示意图。

图3是本实用新型另一个实施方式的机械手臂的立体示意图。

图4是本实用新型再一个实施方式的机械手臂的立体示意图。

图5是本实用新型另外一个实施方式的机械手臂的立体示意图。

图6是图5的机械手臂的杆件的工作原理示意图。

图7是图5的机械手臂的另一个视角的立体示意图。

图8是图5的机械手臂的再一个视角的立体示意图。

图9是本实用新型实施方式的机器人的立体示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自 始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。

另外，下面结合附图描述的本实用新型的实施方式是示例性的，仅用于解释本实用 新型的实施方式，而不能理解为对本实用新型的限制。