[实用新型]双臂云台

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种云台，尤其涉及一种双臂云台。

背景技术

云台作为安装、固定摄像机等电器设备的支撑设备安装于承载件上， 其广泛应用于摄影、照相、监控等领域。在无人机技术应用领域，通常将 云台固定在作为承载件的无人机的机身上，并通过云台搭载用于航拍的拍 摄设备(比如照相机和摄像机)，以获取特定类型的环境信息(例如遥感图 像)。

通常情况下，现有市面上云台均为挂载式悬臂设计，虽然其可以满足 360度旋转，但由于其特有的悬臂梁结构，会导致悬臂的横滚轴发生变形、 刚度损耗，进而导致承载处刚性不足。加之该变形传到载荷处是一个放大 的过程，进而使悬臂两端轴承的间隙被放大，从而影响控制精度和执行速 度，也造成控制难度增加。

实用新型内容

为此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术的云台因采用 悬臂结构带来的刚性不足的技术缺陷，从而提供一种刚性好的双臂云台。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种双臂云台，包括：

一支撑座，组装于云台座上，所述支撑座内组装有第一电机；

两支撑臂，组装于所述支撑座上，每一所述支撑臂的上端与所述支撑 座内的所述第一电机的第一电机转子一体连接，进而带动所述支撑臂围绕 所述支撑座旋转；

两安装座，分别固定安装在所述支撑臂的下端，两所述安装座之间通 过转轴安装有用于拍摄的摄像装置。

作为优选，所述支撑座通过一支撑架组装于所述云台座上，所述支撑 架与所述云台座活动连接，所述支撑座可在所述云台座上转动。

作为优选，两所述支撑臂关于所述第一电机转子的轴线对称设置。

作为优选，所述支撑臂围绕所述支撑座旋转的角度为±40°之间。

作为优选，两所述安装座中至少其中一个所述安装座内安装有一个第 二电机，所述第二电机转子形成所述转轴，并与所述摄像装置的外壳一体 连接。

作为优选，两所述安装座相对设置，每一所述安装座内分别组装有一 个所述第二电机，每一所述第二电机的电机轴位于同一轴向上，每一所述 第二电机转子与所述摄像装置的外壳一体连接，进而带动所述摄像装置在 所述安装座之间俯仰偏转。

作为优选，每一所述第二电机转子的转动速度相同，所述第二电机转 子的旋转角度可达360°。

作为优选，两所述安装座相对设置，其中一个所述安装座内组装有一 个所述第二电机，另一个所述安装座内相对于所述第二电机的电机轴同轴 设置有一个旋转孔；所述第二电机转子与所述摄像装置的外壳一体连接， 所述摄像装置上安装有一副转轴，所述副转轴插设于所述旋转孔内，且可 活动地在所述旋转孔内旋转。

作为优选，所述第二电机转子的旋转角度可达360°，所述摄像装置的 副转轴在所述旋转孔内可360°旋转。

为了实现上述目的，本实用新型还提供一种飞行器，包括机身主体和 连接至所述机身主体的云台，所述云台为上述任一项所述的双臂云台。

本实用新型实施例提供的双臂云台以及飞行器具有如下优点：

1.本实用新型提供的双臂云台，所述支撑臂围绕所述支撑座旋转，所 述摄像装置通过转轴在两所述安装座之间可活动的俯仰偏转，摄像装置通 过两支撑臂支撑，即形成双臂支撑的结构，进而使摄像装置与支撑臂之间 的间隙和变形都不会被放大，同时因力矩相对是悬臂的一半，故而传递到 摄像装置(即载荷处)上的变形很小，从而使摄像装置在两支撑臂之间刚 性转动，进而也带来了提高旋转精度、控制精度以及云台稳定性的效果。

2.本实用新型提供的双臂云台，所述支撑座通过一支撑架活动组装于 所述云台座上，所述支撑座可在所述云台座上转动，使所述双臂云台为三 自由度的云台结构，提高了双臂云台动作的灵活性，从而实现了全方位多 角度拍摄的效果。

3.本实用新型提供的双臂云台，两所述支撑臂关于所述第一电机转子 的轴线对称设置，进而使第一电机转子不易发生变形，保证了两支撑臂旋 转的稳定性。

4.本实用新型提供的双臂云台，每一所述安装座内分别组装有位于同 一轴向上的第二电机，每一第二电机转子与摄像装置的外壳一体连接，进 而保证了摄像装置俯仰偏转的稳定性。