[实用新型]一种机器人工具快换装置

权利要求书

1.一种机器人工具快换装置，其特征在于：它包括主盘(1)和从盘(2)，主盘(1)包括主盘上壳体(1-1)、主盘下壳体(12)、保压弹簧(7)、活塞(8)、锁紧反馈系统、柱形推动块(10)和多个钢珠销(11)，主盘上壳体(1-1)和主盘下壳体(12)均为下端开口的筒形结构，主盘上壳体(1-1)和主盘下壳体(12)上下设置并密封连接为一体，活塞(8)与主盘上壳体(1-1)的内壁滑动配合并将主盘上壳体(1-1)分为上腔室(1-1-1)和下腔室(1-1-2)，主盘上壳体(1-1)的侧壁上分别设有第一进气通道(5)和第二进气通道(6)，第一进气通道(5)和第二进气通道(6)的进气口分别与外部气源连通，第一进气通道(5)的出气口与所述上腔室(1-1-1)连通，第二进气通道(6)的出气口与所述下腔室(1-1-2)连通，保压弹簧(7)的上端顶靠在主盘上壳体(1-1)的内壁上，保压弹簧(7)的下端顶靠在活塞(8)的上表面，柱形推动块(10)设置在主盘下壳体(12)内，活塞(8)的活塞杆穿过主盘下壳体(12)后与柱形推动块(10)固接，主盘下壳体(12)的下端呈圆筒形，主盘下壳体(12)的下端侧壁上沿其圆周方向均布开设有多个锥形孔(12-1)，每个锥形孔(12-1)内设置有一个钢珠销(11)，锥形孔(12-1)的小口孔径小于钢珠销(11)的直径，柱形推动块(10)位于锥形孔(12-1)的大口侧，柱形推动块(10)的上部侧面设有与钢珠销(11)的球面相配合的圆弧包络面(10-1)，柱形推动块(10)的中部侧面为锥形面(10-2)；

所述锁紧反馈系统包括第一磁环(15)、第二磁环(16)、第一霍尔传感器(9)和第二霍尔传感器(14)，第一磁环(15)和第二磁环(16)平行设置，第一磁环(15)嵌套在活塞(8)的上端侧壁上，第二磁环(16)嵌套在活塞(8)的下端侧壁上，第一霍尔传感器(9)和第二霍尔传感器(14)上下正对设置在主盘上壳体(1-1)的侧壁内，活塞(8)完全伸出时第二霍尔传感器(14)的探头与第二磁环(16)正对，活塞(8)完全收回时第一霍尔传感器(9)的探头与第一磁环(15)正对，第一霍尔传感器(9)和第二霍尔传感器(14)的信号输出端与外部控制设备连接；

从盘(2)包括从盘壳体(2-1)和锁紧环(13)，锁紧环(13)固装在从盘壳体(2-1)内，锁紧环(13)的内径大于主盘下壳体(12)下端的外径，锁紧环(13)的内壁上沿周向均布设有多个扭力槽(13-1)，扭力槽(13-1)为圆柱形槽且竖直设置，每个扭力槽(13-1)的槽口分别与一个钢珠销(11)正对，扭力槽(13-1)的下端与从盘(2)的底部连通，扭力槽(13-1)的上端设有拉锁斜面(13-1-1)，扭力槽(13-1)的直径与钢珠销(11)的直径相等。

2.根据权利要求1所述的一种机器人工具快换装置，其特征在于：所述主盘(1)还包括供气反馈系统，所述供气反馈系统包括电容传感器(18)、复位弹簧(20)、检测杆(21)和挡环(22)，检测杆(21)竖直设置在主盘上壳体(1-1)的侧壁内，检测杆(21)的上端与主盘上壳体(1-1)之间设有复位弹簧(20)，电容传感器(18)设置在主盘上壳体(1-1)的侧壁内，电容传感器(18)的信号输出端与外部控制设备连接，挡环(22)水平嵌套在主盘上壳体(1-1)的下端，检测杆(21)的下端穿过挡环(22)后伸出主盘(1)，检测杆(21)上设有触头(21-1)，检测杆(21)缩回主盘(1)时触头(21-1)与电容传感器(18)的检测端(18-1)接触。

3.根据权利要求1或2所述的一种机器人工具快换装置，其特征在于：所述从盘(2)还包括加强法兰(23)，锁紧环(13)通过加强法兰(23)固装在从盘壳体(2-1)内。

4.根据权利要求3所述的一种机器人工具快换装置，其特征在于：所述钢珠销(11)的数量为至少四个。

5.根据权利要求4所述的一种机器人工具快换装置，其特征在于：所述钢珠销(11)的数量为四个。

6.根据权利要求4所述的一种机器人工具快换装置，其特征在于：所述保压弹簧(7)为矩形压缩弹簧。

7.根据权利要求1、2、4或6所述的一种机器人工具快换装置，其特征在于：所述主盘(1)还包括两个定位销(17)，两个定位销(17)固接在主盘上壳体(1-1)的下表面，从盘壳体(2-1)的上表面设有与两个定位销(17)上下一一正对的销孔。