[实用新型]一种灵活多变的机器人夹具

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人夹具技术领域，尤其涉及一种灵活多变的机器人夹具。

背景技术

随着科技的进步，机器人逐渐代替许多人工操作的工序，如搬运、堆放等工厂作业所需的一般工序，有效的解放了许多劳动力。现有具有装夹效果的机器人夹具一般只能装夹同类型的零件，如果要装夹不同类型或尺寸的零件时，机器人的夹具端需要由工人进行更换，工人要对原夹具端进行拆卸后再另外安装另一种夹具端，更换工序繁琐，还需要重新设定连接和定位，装夹效率低，不适用于分拣工序中的不同零件装夹。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种灵活多变的机器人夹具，通过支架的对称设置，使用一个检测定位装置即可满足多个夹具的定位，结构简单。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种灵活多变的机器人夹具，包括夹具底盘、单支架吸盘、多支架吸盘和检测定位装置，所述机器人夹具安装于所述机器人的端部；

所述单吸盘支架的端部设置有真空吸盘，所述双吸盘支架的端部的两分支分别对称设置有真空吸盘，所述单吸盘支架和所述双吸盘支架分别对称分布于所述夹具底盘的任两侧，且两者各自的对称中轴线均位于所述夹具底盘的同一垂直中面内，令该对称的所述单吸盘支架和所述双吸盘支架为一组平面支架组；

所述检测定位装置相邻于所述单吸盘支架或所述双吸盘支架设置，且所述检测定位装置的中轴线位于所述垂直中面，所述检测定位装置用于定位托盘内的指定的物件；

所述夹具底盘可转动地安装于所述多向转动轴的第六轴。

更进一步的说明，所述单吸盘支架由夹具支架替换，所述夹具支架的端部设置有C型口夹具。

更进一步的说明，所述双吸盘支架由夹具支架替换，所述夹具支架的端部设置有C型口夹具。

更进一步的说明，所述单吸盘支架和所述双吸盘支架均由夹具支架替换，所述夹具支架的端部设置有C型口夹具。

更进一步的说明，所述检测定位装置为激光定位装置。

更进一步的说明，所述平面支架组至少设置有两组，组间的所述平面支架组其形成的平面所在的所述垂直中面各不相同。

更进一步的说明，各组的所述平面支架组内的平面支架的长度各不一致。

本实用新型的有益效果：1、通过机器人夹具的第六轴旋转即可实现单吸盘支架和双吸盘支架的转动，实现不同类型夹具的更换；2、使用一个检测定位装置即可实现不同类型夹具的定位。

附图说明

图1是本实用新型的一个实施例的结构示意图；

图2是本实用新型的一个实施例的局部放大结构示意图。

其中：机器人底座123、机器人本体124、机器人夹具121、多向转动轴122、夹具底盘1211、平面支架组120、单吸盘支架1212、双吸盘支架1213、检测定位装置1214、真空吸盘1215、垂直中面1216。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

如图1或图2所示，一种灵活多变的机器人夹具，包括夹具底盘1211、单吸盘支架1212、双吸盘支架1213和检测定位装置1214，所述机器人夹具121安装于所述机器人本124的端部；

所述单吸盘支架1212的端部设置有真空吸盘1215，所述双吸盘支架1213的端部的两分支分别对称设置有真空吸盘1215，所述单吸盘支架1212和所述双吸盘支架1213分别对称分布于所述夹具底盘1211的任两侧，且两者各自的对称中轴线均位于所述夹具底盘1211的同一垂直中面1216内，令该对称的所述单吸盘支架1212和所述双吸盘支架1213为一组平面支架组120；

所述检测定位装置1214相邻于所述单吸盘支架1212或所述双吸盘支架1213设置，且所述检测定位装置1214的中轴线位于所述垂直中面1216，所述检测定位装置1214用于定位托盘内的指定的物件；

所述夹具底盘1211可转动的安装于所述多向转动轴122的第六轴。