[实用新型]基于Mecanum轮的全方向移动数字平板射线检测机器人

权利要求书

1.一种基于Mecanum轮的全方向移动数字平板射线检测机器人，其特征在于：包括射线源端机器人、数字平板探测器端机器人，射线源端机器人与数字平板探测器端机器人均采用全方位Mecanum轮结构；

射线源端机器人包括车架一、Mecanum轮一、伺服电机一、前循迹传感器一、后循迹传感器一、X射线源、永磁磁铁一和运动控制盒一，运动控制盒一连接有无线通讯模块一，前循迹传感器一设于车架一的前端，后循迹传感器一设于车架一的后端，车架一的中部设有运动控制盒一和连续式X射线源，车架一的两侧分别设有Mecanum轮一，Mecanum轮一连接有伺服电机一，伺服电机一连接运动控制盒一，车架一的底部两侧分别设有永磁磁铁一；

数字平板探测器端机器人包括车架二、Mecanum轮二、伺服电机二、前循迹传感器二、后循迹传感器二、数字平板、永磁磁铁二和运动控制盒二，运动控制盒二连接有用于与无线通讯模块一连接通讯的无线通讯模块二，前循迹传感器二设于车架二的前端，后循迹传感器二设于车架二的后端，车架二的中部设有运动控制盒二和数字平板，数字平板设于车架二的底部，车架二的两侧分别设有Mecanum轮二，Mecanum轮二连接有伺服电机二，伺服电机二连接运动控制盒二，车架二的底部两侧分别设有永磁磁铁二。

2.如权利要求1所述的基于Mecanum轮的全方向移动数字平板射线检测机器人，其特征在于：X射线源采用连续式X射线源。

3.如权利要求1所述的基于Mecanum轮的全方向移动数字平板射线检测机器人，其特征在于：射线源端机器人、数字平板探测器端机器人分别设置在被检测对象的两侧。

4.如权利要求1所述的基于Mecanum轮的全方向移动数字平板射线检测机器人，其特征在于：永磁磁铁一与被检测对象间、永磁磁铁二与被检测对象间分别设有间隙。

5.如权利要求1-4任一项所述的基于Mecanum轮的全方向移动数字平板射线检测机器人，其特征在于：车架一与车架二中的至少一个设有悬架隔振装置，悬架隔振装置包括柔性单元、水平机构，柔性单元的一端设于磁铁固定座的顶部平台，柔性单元的另一端活动连接车架固定座，磁铁固定座的底部连接有永磁磁铁一或永磁磁铁二，车架固定座通过水平机构连接轴承座的凸台，轴承座与磁铁固定座分别通过螺栓连接伺服电机一，磁铁固定座与伺服电机一之间设有电机固定板，伺服电机一通过轮轴连接Mecanum轮一。

6.如权利要求5所述的基于Mecanum轮的全方向移动数字平板射线检测机器人，其特征在于：水平机构采用一个以上的H型连杆，一个以上的H型连杆平行安装且位于同一竖直面上，H型连杆的两端分别通过销轴连接车架固定座的凸台、轴承座的凸台。

7.如权利要求5所述的基于Mecanum轮的全方向移动数字平板射线检测机器人，其特征在于：柔性单元通过螺栓固定在磁铁固定座的顶部平台和压板间，柔性单元由若干片弹簧叠加构成，片弹簧包括设于中间的长片簧，片弹簧的长度由长片簧向两端递减，长片簧间隙配合在固定座的空槽内。