[实用新型]一种机器人自动折弯系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及折弯领域，尤其涉及一种机器人自动折弯系统。

背景技术

随着劳动力成本的不断提高，工业机器人在钣金折弯领域的应用越来越普及。在钣金折弯行业中由于板材的边缘非常锋利，经常性导致工人受伤尤其是加工大板件时不仅有工人受伤的可能性而且还存在时间久了工人体力不支从而导致产品的精确度和加工数量降低。而机器人折弯则会把上述隐患消除，提高产量节省成本便于管理。然而由于机器人与折弯机之间的相反作用力很难抵消影响板件的精准度所以实现同步跟随是一关键技术难题。本实用新型就是针对该难题做出解决方案。

发明内容

为了克服上述现有技术中的不足，本实用新型提供一种机器人自动折弯系统，包括：折弯装置、关节机器人以及分别与所述折弯装置和所述关节机器人通信连接，用于控制所述折弯装置和所述关节机器人进行折弯作业的控制装置；

所述关节机器人包括：机械手臂，设置所述机械手臂上，用于吸附板料的吸盘组件，与所述吸盘组件连通，用于使吸盘组件产生负压吸附板料的抽吸装置，用于向所述折弯装置发出对位信号或接收所述折弯装置发出的对位信号，使所述关节机器人吸附的板料与所述折弯装置进行定位的机器人定位装置；

所述折弯装置包括：折弯刀、与所述折弯刀相适配的折弯磨具、折弯定位装置、折弯速度控制模块；

所述折弯定位装置用于向所述机器人定位装置发出对位信号或接收所述机器人定位装置发出的对位信号，使所述折弯磨具与吸附的板料进行定位；

所述折弯速度控制模块用于控制所述折弯刀运行速度，使所述折弯刀运行速度包括下降速度、下压速度、上抬速度，上升速度，并在下降速度与下压速度之间设置下速度转换点，在上抬速度与上升速度之间设置上速度转换点，并将所述下速度转换点和所述上速度转换点传输至所述控制装置；

所述控制装置包括：手臂控制模块、折弯刀控制模块、定位模块、翻板速度控制模块、上翻角度控制模块、速度接收模块、抽吸控制模块；

所述折弯刀控制模块用于控制所述折弯刀下降以及根据所述抽吸控制模块发出的吸气信号，使所述折弯刀上升；

所述定位模块分别与所述机器人定位装置和所述折弯定位装置电连接，用于当所述机器人定位装置接收到所述折弯定位装置发出的对位信号或所述折弯定位装置接收到所述机器人定位装置发出的对位信号时，同时将所述折弯定位装置发出的对位信号或所述机器人定位装置发出的对位信号发送至所述定位模块，并使所述折弯刀控制模块根据所述定位模块接收到的对位信号控制所述折弯刀下降；

所述翻板速度控制模块和所述上翻角度控制模块分别用于控制所述机械手臂在板料折弯时的运行速度和上翻角度，使所述机械手臂同步跟随并托附板料；

所述速度接收模块用于接收所述下速度转换点和所述上速度转换点；

所述手臂控制模块用于控制所述机械手臂运行以及当所述折弯刀上升至上速度转换点时，所述折弯速度控制模块向所述手臂控制模块发出上速度转换点信号，使所述手臂控制模块控制所述机械手臂移动板料，对板料的下一道折边进行折弯或控制所述机械手臂将板料从所述折弯装置抽出；

所述抽吸控制模块与所述抽吸装置电连接，用于根据所述速度接收模块接收的所述下速度转换点信号，控制所述抽吸装置使所述吸盘组件放气停止吸附板料，并当所述机械手臂同步跟随托附板料折弯达到设定的上翻角度时，控制所述抽吸装置吸气，使所述吸盘组件吸附板料。

优选地，所述控制装置还包括：定位调整模块；

所述定位调整模块用于当所述机器人定位装置未接收到所述折弯定位装置发出的对位信号或所述折弯定位装置未接收到所述机器人定位装置发出的对位信号时，使所述手臂控制模块控制所述机械手臂调整吸附板料的位置，使所述机器人定位装置与所述折弯定位装置完成对位。

优选地，折弯定位装置为设置在折弯磨具上，所述折弯定位装置包括：分布在同一条直线上的至少两个磨具定位传感器，至少两个所述磨具定位传感器形成磨具对位线；

所述机器人定位装置为设置在所述机械手臂上，所述机器人定位装置包括：与所述磨具定位传感器数量相等、位置相对应的手臂定位传感器；