[实用新型]一种用于机器人上的物料抓取转移结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械冲压设备技术领域，尤其涉及到一种用于机器人上的物料抓取转移结构。

背景技术

在冲压零件的生产过程中，往往需要采用工业机器人对冲压件进行提取、转移以及出料等动作，其在冲压生产线上的应用对于提高企业生产力、提高产品质量、降低生产成本和缩短生产周期均有显著的经济效益。但是现有的冲压机器人其一般存在结构复杂、占地面积大、动作过程繁琐以及不够灵活等缺陷，例如一项中国公布号为CN104308845A(公布日为2015年01月28日)的“一种四轴冲压取料机器人”的专利文件，工作时，其上的第一轴带动第三轴旋转至取料位置，旋转到位后，第三轴带动第二轴下降至产品上方，同时第四轴旋转至合适角度位置，以便于第三轴下降进行取料，取料动作完成后，第三轴上升，同时第一轴带动第三轴旋转至产品卸料区上方，旋转到位后，第三轴下降同时第四轴旋转，使得第三轴下降到位后进行产品出料，从而完成单个产品的取料、转移以及出料过程。虽然该四轴冲压取料机器人可以实现对物料的取料、转移和卸料动作，但是其整个结构复杂，传动结构繁琐，不利于提高企业的生产效率和市场竞争力。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构紧凑、动作反应更快、工作效率更高的用于机器人上的物料抓取转移结构。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种用于机器人上的物料抓取转移结构，其特征在于：包括可水平摆动的摆臂、固定安装于所述摆臂一端的伸缩臂伺服马达、由该伸缩臂伺服马达带动传动的第一皮带传动机构、由该第一皮带传动机构带动并与所述摆臂构成直线往复移动滑动连接的伸缩臂、固定于该伸缩臂一端上的抓料手臂伺服马达、与该抓料手臂伺服马达相连的第二皮带传动机构以及固定于所述伸缩臂另一端上并由该第二皮带传动机构带动水平摆动的抓料手臂。

优选地，所述摆臂通过其底端连接有的谐波减速机带动水平摆动。

与现有技术相比，本方案通过采用谐波减速机带动摆臂实现工作时机器人大幅度的水平摆动功能，并且通过与该摆臂构成直线往复移动滑动连接的伸缩臂以及驱动该伸缩臂往复移动的伸缩臂伺服马达，实现机器人工作时的直线移动动作；另外还通过安装在该伸缩臂的一端上的抓料手臂伺服马达以及由其带动安装于该伸缩臂另一端上的水平旋转动作的抓料手臂，实现小幅度的水平旋转动作；上述结构形式可以使得机器人在工作过程中，其升降、摆动和直线往复运动可以同时进行，从而极大的提高了机器人的工作效率。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为本实用新型的分解装配结构示意图。

图中：1-摆臂，2-伸缩臂伺服马达，3-第一皮带传动结构，4-伸缩臂，5-抓料手臂伺服马达，6-第二皮带传动机构，7-抓料手臂，8-谐波减速机。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例，对本实用新型作进一步的描述，以便于更清楚的理解本实用新型要求保护的技术思想。

参照附图1至2所示，本实施例提供一种用于机器人上的物料抓取转移结构，其包括可水平摆动的摆臂1、固定安装于摆臂1一端的伸缩臂伺服马达2、由该伸缩臂伺服马达2带动传动的第一皮带传动机构3、由该第一皮带传动机构3带动并与摆臂1构成直线往复移动滑动连接的伸缩臂4、固定于该伸缩臂4一端上的抓料手臂伺服马达5、与该抓料手臂伺服马达5相连的第二皮带传动机构6以及固定于伸缩臂4另一端上并由该第二皮带传动机6构带动水平摆动的抓料手臂7。

本方案优选地上述摆臂1通过其底端连接有的谐波减速机8带动水平摆动。

机床冲压工作时，在抓料手臂7将原材料放入冲床模具后，抓料手臂7动作恢复至原始位置，待冲压机床冲压动作完成后，摆臂1动作旋转移动至冲床模具上方，同时伸缩臂4动作下移，抓料手臂7抓取原料，原料抓取动作完成后，伸缩臂4上升复位并移动缩回，同时摆臂1动作旋转实现卸料动作，卸料动作完成后，抓料手臂7抓取下一待加工原材料并放入冲床模具，重复上述过程。

以上所述之实施例子只为本实用新型之较佳实施例，并非以此限制本实用新型的实施范围，故凡依本实用新型之形状、原理所作的变化，均应涵盖在本实用新型的保护范围内。