[实用新型]一种隔爆型越障机器人

权利要求书

1.一种隔爆型越障机器人，其特征在于：包括光纤舱(2)、三叉轮行走机构(4)、传感器(5)及相互铰接的控制系统隔爆车体(1)、能源系统隔爆车体(3)，其中光纤舱(2)及传感器(5)分别安装在控制系统隔爆车体(1)上，所述传感器(5)与控制系统隔爆车体(1)内的控制系统相连，探测信号通过所述光纤舱(2)内的光纤输出；所述控制系统隔爆车体(1)及能源系统隔爆车体(3)上分别安装有至少一组三叉轮行走机构(4)，每组的两个三叉轮行走机构(4)对称安装于控制系统隔爆车体(1)或能源系统隔爆车体(3)的两侧；所述三叉轮行走机构(4)包括电机(12)、减速器(11)、输入轴(8)、三叉形齿轮传动箱(6)及承重轮(7)，该电机(12)及减速器(11)分别安装在控制系统隔爆车体(1)或能源系统隔爆车体(3)的内外两侧，所述电机(12)通过减速器(11)与输入轴(8)的一端相连，该输入轴(8)的另一端与三叉形齿轮传动箱(6)转动连接；所述输入轴(8)位于三叉形齿轮传动箱(6)内的部分连动有太阳轮(13)，该太阳轮(13)的外围沿圆周方向均布有多个转动连接于箱体(18)上的惰轮(15)，并在各所述惰轮(15)外围沿圆周方向均布有与承重轮(7)数量相同的齿轮箱输出轴(16)，每个所述齿轮箱输出轴(16)分别转动连接于箱体(18)上，一端连动有行星轮(17)，另一端由所述箱体(18)穿出，连动有所述承重轮(7)，所述输入轴(8)通过太阳轮(13)、惰轮(15)及行星轮(17)依次啮合，带动各所述承重轮(7)转动。

2.按权利要求1所述的隔爆型越障机器人，其特征在于：所述输入轴(8)的另一端插入箱体(18)内，并通过轴承与箱体(18)转动连接，所述太阳轮(13)与该输入轴(8)键连接；每个所述惰轮(15)均套设在一根固定轴(14)上，各所述固定轴(14)固接在所述箱体(18)上，所述惰轮(15)通过轴承与固定轴(14)转动连接；各所述齿轮输出轴(16)通过轴承与箱体(18)转动连接，所述行星轮(17)及承重轮(7)分别与该齿轮输出轴(16)键连接。

3.按权利要求2所述的隔爆型越障机器人，其特征在于：所述输入轴(8)、各所述固定轴(14)及各所述齿轮箱输出轴(16)的轴向中心线相互平行。

4.按权利要求1或2所述的隔爆型越障机器人，其特征在于：所述承重轮(7)为三个，三个承重轮(7)圆心之间的连线为等边三角形，其中两个承重轮(7)位于下方，另一个承重轮(7)位于上方。

5.按权利要求1或2所述的隔爆型越障机器人，其特征在于：当所述三叉形齿轮传动箱(6)的输入输出减速比小于1时，各所述承重轮(7)遇障后绕所述输入轴(8)公转。

6.按权利要求1或2所述的隔爆型越障机器人，其特征在于：所述控制系统隔爆车体(1)的前后两端各安装有一组三叉轮行走机构(4)，所述能源系统隔爆车体(3)的前端与控制系统隔爆车体(1)铰接，后端安装有一组三叉轮行走机构(4)。

7.按权利要求1或2所述的隔爆型越障机器人，其特征在于：所述减速器(11)的减速器输出轴(9)通过联轴器(10)与输入轴(8)的一端相连接。