[实用新型]防碰撞AGV叉车

说明书

技术领域

本实用新型涉及AGV技术领域，具体涉及一种防碰撞AGV叉车。

背景技术

AGV是AutomatedGuidedVehicle的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人(WMR――WheeledMobileRobot)的范畴；目前市场上AGV小车多种多样，但对于可堆高的AGV叉车品种较少，在市场上的可堆高AGV叉车的防碰撞措施一般是采用激光扫描装置扫描车前障碍物，用两个光电开关检测车尾障碍物或货物，但是这种方式存在一定的安全隐患，首先车前的激光扫描装置，存在死角，另外车尾的光电检测装置，只能检测底部有无障碍物，而不能检测到当货叉提升到一定高度时货叉侧有无障碍物，这样货叉取货时就存在很大安全隐患。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种防碰撞AGV叉车，可解决传统的AGV安全控制系统存在安全隐患的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用了以下技术方案：

一种防碰撞AGV叉车，包括车体，支撑腿、货叉臂，车体上设置有控制箱、激光扫描仪，激光扫描仪设置在车体的前端底部，激光扫描仪与控制箱相连接，还包括缓冲板和拉绳开关，所述缓冲板设置在车体的最前端，拉绳开关固定在车体上，所述拉绳开关通过设置钢丝绳与缓冲板连接。

进一步的，还包括拨动开关、光电开关一和光电开关二，拨动开关与光电开关设置在货叉臂上，光电开关二设置在支撑腿上，所述拨动开关、光电开关一和光电开关二分别与控制箱相连接。

进一步的，所述拉绳开关通过设置安装板固定在车体上。

由上述技术方案可知，本实用新型的防碰撞AGV叉车与传统的AGV叉车相比的有益效果如下：

1)、通过在车体前端底部设置激光扫描仪来扫描车前方有无障碍物，从而采取措施，在车体最前端设置了拉绳开关和缓冲板，当有障碍物碰撞到缓冲板可带动拉绳开关动作，强制车体停止，增大了AGV叉车的安全性，实用可靠；

2)、通过在车体后方的支撑腿和货叉臂上设置光电开关，用于检测地面以及货叉臂升高时货叉前有无障碍物，如果有车体停止后退，还能检测货叉臂是否叉到货物，进一步增加的AGV叉车的安全性，工作效率高。

附图说明

图1是本实用新型的前端防碰检测区域结构示意图；

图2是本实用新型的货叉端检测结构示意图；

图3是本实用新型电气原理图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的优选实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

一种防碰撞AGV叉车，包括车体11，支撑腿9、货叉臂10，车体11上设置有控制箱1、激光扫描仪2，激光扫描仪2设置在车体1的前端底部，激光扫描仪2与控制箱1相连接，还包括缓冲板5和拉绳开关3，所述缓冲板5设置在车体11的最前端，拉绳开关3固定在车体11上，所述拉绳开关3通过设置钢丝绳与缓冲板5连接。

当车体11向前运行时，激光扫描仪2向正前方半圆区域不间断发送激光，当前方有障碍物时，激光扫描仪2会接收反射回来的激光，并判断障碍物距离。在激光扫描仪中可设置减速区与停车区。当有障碍物没有被激光扫描仪2检测到时，障碍物可通过碰撞缓冲板5，使缓冲板5变形从而带动拉绳开关3复位，强制车体11停止；缓冲板5在正常情况下，连接拉绳开关3的钢丝绳处于受力状态，从而使拉绳开关3处在闭合状态，缓冲板变形后，连接到拉绳开关3的钢丝绳不受力，从而使拉绳开关3处于打开状态，钢丝绳相比于麻绳或尼龙绳等有不易变形，抗磨损，抗拉的优点。

还包括拨动开关6、光电开关一7和光电开关二8，拨动开关6与光电开关1设置在货叉臂10上，光电开关二8设置在支撑腿9上，所述拨动开关6、光电开关一7和光电开关二8分别与控制箱1相连接；当货叉臂10取货时，光电开关二8设置距离较长可检测地面有无障碍物，当光电开关二8检测到障碍物时，车体11停止后退；光电开关一7可检测货叉10前有无障碍物，当光电开关一7检测到障碍物时，车体11停止后退，拨动开关6可检测货叉10是否叉到货物。

以上所有的开关及激光扫描仪2只是用来采集信号的，采集到的信号发送给控制箱1，控制箱1根据光电开关及激光扫描仪2传送的信号来判断处理AGV叉车的运动状态，控制AGV叉车的运动。