[实用新型]磁力磁吸附焊接机器人行走系统的解锁机构

权利要求书

1.磁力磁吸附焊接机器人行走系统的解锁机构，其特征在于：所述的解锁机构包括支撑机构、施力机构和拉升机构，所述拉升机构与吸附磁铁相连，所述施力机构与拉升机构相连，所述施力机构带动拉升机构运动，拉升机构带动吸附磁铁的一端抬起，所述支撑机构一端相对固定，另一端与拉升机构相连，用于提升磁铁。

2.如权利要求1所述的磁力磁吸附焊接机器人行走系统的解锁机构，其特征在于：在开始解锁的状态下，所述拉升机构对吸附磁铁产生的作用力，与吸附力的夹角典型范围小于等于90°±10°。

3.如权利要求1或2所述的磁力磁吸附焊接机器人行走系统的解锁机构，其特征在于：解锁机构包括楔块，所述楔块的倾斜端即为拉升机构，所述楔块的侧端即为施力机构，所述楔块的水平端即为支撑机构。

4.如权利要求3所述的磁力磁吸附焊接机器人行走系统的解锁机构，其特征在于：所述吸附磁铁一端固定有滚轮，楔块的倾斜面与滚轮相接触。

5.如权利要求4所述的磁力磁吸附焊接机器人行走系统的解锁机构，其特征在于：所述楔块的侧端装有推杆。

6.如权利要求1或2所述的磁力磁吸附焊接机器人行走系统的解锁机构，其特征在于：所述的解锁机构为曲柄机构，所述曲柄机构包括曲柄轴、曲柄和摇臂，所述曲柄一端装于曲柄轴上，另一端固定有摇臂，所述摇臂装于位于磁铁一端的滑槽中，或者所述摇臂上还装有滚子，所述装有滚子的摇臂机构装于位于磁铁一端的滑槽中，磁铁另一端可自由转动；所述曲柄轴即为支撑机构，所述摇臂即为施力机构，所述曲柄及滚子即为拉升机构。

7.如权利要求6所述的磁力磁吸附焊接机器人行走系统的解锁机构，其特征在于：所述的磁铁上固定有支杆，支杆的一端用铰链连接，另一端开有滑槽，摇臂或摇臂上的滚子在所述滑槽内滑动。

8.如权利要求1或2所述的磁力磁吸附焊接机器人行走系统的解锁机构，其特征在于：所述的解锁机构为曲柄机构，所述曲柄机构包括滑块、曲柄轴、曲柄和摇臂，所述的磁铁固连于滑块，滑块限位于可上下移动的导槽中，滑块开有滑槽，所述曲柄一端装于曲柄轴上，另一端装有摇臂，所述摇臂装于所述的滑槽中；或者所述摇臂上还装有滚子，所述装有滚子的摇臂机构装于所述的滑槽中；所述曲柄轴即为支撑机构，所述摇臂即为施力机构，所述滑块、曲柄及滚子即为拉升机构。

9.如权利要求1或2所述的磁力磁吸附焊接机器人行走系统的解锁机构，其特征在于：所述的解锁机构为曲柄机构，所述曲柄机构包括摆动滑块、滑杆、曲柄、曲柄轴和摇臂，摇臂上还装有滚子，所述的磁铁固连于摆动滑块，所述摆动滑块置于限位槽中，所述摆动滑块一端有弧形面，所述弧形面与限位槽的一个侧壁相接触，所述摆动滑块的另一端开有滑槽，所述摆动滑块的另一端置于用于限制摆动滑块的上下位置的档槽中，滑杆在导槽中运动，滑杆的一端通过铰链装有连杆，所述连杆另一端与摆动滑块的中部通过铰链连接，所述曲柄一端固连于曲柄轴上，另一端装有固连的摇臂，摇臂上还装有滚子，所述滚子装于所述的滑槽中；所述曲柄轴即为支撑机构，所述摇臂即为施力机构，所述摆动滑块、滑杆、曲柄及滚子即为拉升机构。