[实用新型]利用齿轮齿条调宽的移动平台及具有其的机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种利用齿轮齿条调宽的移动平台和具有该移动平台的机器人。

背景技术

移动平台的宽度对移动平台的稳定性具有重要的作用，具有宽底盘的移动平台的稳定性较好。窄底盘的移动平台可通过较为狭窄的通道，但在起伏地形中易发生横滚倾覆，稳定性不佳。因此，若移动平台的底盘的宽度可根据地形的需要调节，可提高移动平台的地形适应性。而目前对宽幅可调机器人移动平台的报道很少。

在国家自然科学基金青年基金(批准号：51205391)的支持下，本发明人团队进一步进行研究，为克服上述的问题，探索一种利用齿轮齿条调宽的移动平台和具有该移动平台的机器人。

实用新型内容

本实用新型的一个目的旨在解决现有技术中存在的技术问题，提出一种利用齿轮齿条调宽的移动平台和具有该移动平台的机器人，该移动平台及机器人的宽度可根据地形的需要进行调节，提高了移动平台和机器人的地形适应性。

根据本实用新型实施例的利用齿轮齿条调宽的移动平台，包括：主车体、行走部和宽度调节装置。所述行走部为两个，且两个所述行走部分别包括行走部架。所述宽度调节装置分别与所述主车体和所述两个行走部相连。所述宽度调节装置包括齿轮齿条机构和驱动单元。所述齿轮齿条机构包括：底座，所述底座与主车体相连；齿轮，所述齿轮与所述底座可枢转地相连；两个齿条连接件，两个所述齿条连接件与所述底座构成移动副，且两个所述齿条连接件平行地设于所述齿轮的两侧并与所述齿轮啮合，两个所述齿条连接件分别与两个行走部的行走部架相连。所述驱动单元与所述齿轮齿条机构相连并驱动所述齿轮齿条机构啮合运动。

所述齿轮齿条机构的底座设有导向结构，所述导向结构与所述齿条连接件配合导向。

可选的，根据本实用新型实施例的利用齿轮齿条调宽的移动平台，还包括导向装置，所述导向装置包括：定导向件，所述定导向件与所述主车体相连；动导向件，所述动导向件与所述定导向件配合导向，且所述动导向件与所述行走部的行走部架相连。

可选的，所述的驱动单元为旋转驱动件，所述旋转驱动件与所述齿轮相连并驱动所述齿轮转动。

进一步，所述旋转驱动件为减速电机。

另一可选的，所述的驱动单元为直线驱动件，所述直线驱动件的固定件与所述底座相连，所述直线驱动件的活动件与所述齿条连接件相连并驱动所述齿条连接件移动。

进一步可选，所述直线驱动件为电动推杆装置。

进一步可选，所述直线驱动件为液压缸。

可选的，根据本实用新型实施例的利用齿轮齿条调宽的移动平台还包括宽幅限定装置。

进一步，所述的宽幅限定装置设于宽度调节装置上，且所述宽幅限定装置包括：限位槽，所述限位槽设于齿条连接件上；限位销，所述限位销设有所述底座上，所述限位销嵌设于所述限位槽内。

可选的，所述行走部可为履带式行走部。

作为另一可选的，所述行走部可为轮式行走部。

此外，本实用新型还提出了一种机器人，其包括上述的利用齿轮齿条调宽的移动平台。

通过上述技术方案，所述利用齿轮齿条调宽的移动平台的宽度调节装置与所述的主车体相连，所述行走部通过行走部架与所述宽度调节装置的两个齿条连接件相连接。所述驱动单元可驱动宽度调节装置的齿轮齿条机构发生啮合运动，使得两个所述齿条连接件同时同步地向内或向外反向移动，这样带动行走部反向移动，使两个行走部的间距发生变化，实现了移动平台的宽度调节。

根据一些实施例的技术方案，所述的驱动单元为旋转驱动件，所述旋转驱动件与所述齿轮相连并驱动所述齿轮转动，所述齿轮带动与所述齿轮啮合的两个所述齿条连接件运动，同时带动与两个所述齿条连接件相连的行走部运动，实现行走部的间距调节。根据一些实施例，所述旋转驱动件采用减速电机。

根据另一些实施例的技术方案，所述的驱动单元为直线驱动件，所述直线驱动件的固定件与所述底座相连，所述直线驱动件的活动件与两个所述齿条连接件中的一个相连并驱动所述齿条连接件移动，因为两个所述齿条连接件均与在两者中间设置的所述齿轮啮合，这样所述直线驱动件驱动其中一个齿条连接件运动，另一个齿条连接件也同时运动，实现了两个行走部之间宽度的调节。所述的直线驱动件的驱动行程同时确定了两个行走部间距的调节范围。