[实用新型]多功能五足全地形攀爬机器人

权利要求书

1.多功能五足全地形攀爬机器人，其特征在于，包括机身(1)、水枪机构(2)、机械腿机构(3)、移动转向机构(4)、除尘机构、风扇、风扇排气孔(5)和天线(6)；机身(1)的两侧分别通过虎克铰链连接两只机械腿机构(3)，水枪机构(2)位于机身背部，移动转向机构(4)分布在机身(1)的腹部，除尘机构分布在机身腹部前方，风扇排气孔(5)分布在机身(1)的后部，风扇固定连接在机身内部，天线(6)固定连接在机身(1)上。

2.根据权利要求1所述的多功能五足全地形攀爬机器人，其特征在于，所述机身(1)整体呈流线型，机身(1)内部下凹。

3.根据权利要求1所述的多功能五足全地形攀爬机器人，其特征在于，所述水枪机构(2)包括丝杠座Ⅰ(2001)、移动平台(2002)、丝杠Ⅰ(2003)、丝杠座Ⅱ(2004)、驱动电机(2011)、水枪(2012)、delta机构(2013)、丝杠Ⅱ(2014)、转台、电机架，蜗轮蜗杆传动机构、齿轮传动机构Ⅰ、齿轮传动机构Ⅱ、锥齿轮传动机构Ⅰ和锥齿轮传动机构Ⅱ；

所述蜗轮蜗杆传动机构包括蜗轮(2008)和蜗杆，蜗轮(2008)与蜗杆啮合，驱动电机(2011)与电机架固定连接，电机架固定连接在机身上，驱动电机(2011)的输出轴通过联轴器与蜗杆连接；

齿轮传动机构Ⅰ包括大齿轮Ⅰ和小齿轮Ⅰ(2007)，大齿轮Ⅰ与小齿轮Ⅰ(2007)啮合；齿轮传动机构Ⅱ包括蜗轮(2008)和小齿轮Ⅱ，大齿轮Ⅱ(2009)与小齿轮Ⅱ啮合；锥齿轮传动机构Ⅰ包括大锥齿轮Ⅰ(2006)和小锥齿轮Ⅰ(2005)，大锥齿轮Ⅰ(2006)与小锥齿轮Ⅰ(2005)啮合；锥齿轮传动机构Ⅱ包括大锥齿轮Ⅱ和小锥齿轮Ⅱ(2010)，大锥齿轮Ⅱ与小锥齿轮Ⅱ(2010)啮合；

小齿轮Ⅰ(2007)和小齿轮Ⅱ分别与蜗轮(2008)两侧的蜗轮轴固定连接，大齿轮Ⅰ与大锥齿轮Ⅰ(2006)同轴连接，大齿轮Ⅱ(2009)与大锥齿轮Ⅱ同轴连接，小锥齿轮Ⅰ(2005)通过联轴器与丝杠Ⅰ(2003)连接，小锥齿轮Ⅱ(2010)通过联轴器与丝杠Ⅱ(2014)连接；

丝杠座Ⅰ(2001)和丝杠座Ⅱ(2004)分别固定连接在机身的背部，丝杠Ⅰ(2003)的两端分别与丝杠座Ⅰ(2001)和丝杠座Ⅱ(2004)螺纹连接，丝杠Ⅱ(2014)的两端分别与丝杠座Ⅰ(2001)和丝杠座Ⅱ(2004)螺纹连接，移动平台(2002)在丝杠Ⅰ(2003)和丝杠Ⅱ(2014)上滑动，转动平台固定连接在移动平台(2002)上，delta机构(2013)固定连接在转动平台上，水枪(2012)固定连接在delta机构(2013)上。

4.根据权利要求1所述的多功能五足全地形攀爬机器人，其特征在于，所述机械腿机构(3)包括腿根部、膝关节、小腿(3006)、腿部支柱、伞骨机构和脚掌；所述膝关节包括骨架(3003)、液压杆(3004)和液压缸(3005)，液压杆(3004)在液压缸(3005)内滑动，液压杆(3004)与骨架(3003)的一端铰链连接，液压缸(3005)与骨架(3003)的另一端铰链连接；

所述腿根部包括约束座(3001)、伺服电机Ⅰ、伺服电机Ⅱ和自转结构(3002)，约束座(3001)与自转结构铰链连接，伺服电机Ⅰ驱动约束座(3001)，伺服电机Ⅱ驱动自转结构(3002)，自转结构(3002)与膝关节的骨架固定连接；

所述小腿一端与膝关节的骨架铰链连接，另一端与腿部支柱铰链连接；腿部支柱(3007)的下端设有一螺母(3008)，腿部支柱(3007)与脚掌(3011)固定连接；

所述伞骨机构包括两个剪叉机构和两个伞骨支架；两个伞骨支架为伞骨支架Ⅰ(3010)和伞骨支架Ⅱ；剪叉机构Ⅰ包括剪叉杆Ⅰ(3009)和剪叉杆Ⅱ；剪叉机构Ⅱ包括剪叉杆Ⅲ和剪叉杆Ⅳ；剪叉杆Ⅰ(3009)的一端和剪叉杆Ⅱ的一端相互交叉并与螺母(3008)铰链连接，剪叉杆Ⅰ(3009)的另一端与伞骨支架Ⅰ(3010)铰链连接，剪叉杆Ⅱ的另一端与伞骨支架Ⅱ铰链连接，剪叉杆Ⅲ的一端和剪叉杆Ⅳ的一端相互交叉并与螺母铰链连接，剪叉杆Ⅲ的另一端与伞骨支架Ⅰ铰链连接，剪叉杆Ⅳ的另一端与伞骨支架Ⅱ铰链连接；两个伞骨支架对称分布在脚掌(3011)上，伞骨支架Ⅰ(3010)和伞骨支架Ⅱ的一端相交，并与腿部支柱(3007)铰链连接，伞骨支架Ⅰ(3010)的另一端与脚掌(3011)转动连接，伞骨支架Ⅱ的另一端与脚掌(3011)转动连接。