[实用新型]壁追踪机器人

权利要求书

1.一种机器人包括：

主体，其可相对于表面移动；

缓冲器，其安装在所述主体上，以使缓冲器相对于所述主体运动，所述缓冲器可在相对于所述主体的未压缩位置与相对于所述主体的压缩位置之间移动；

传感器，其响应于由所述缓冲器与所述表面之间的接触引起的所述缓冲器相对于所述主体的运动产生信号，所述信号随所述缓冲器相对于所述主体的运动线性变化；以及

控制器，其基于一值控制所述主体的运动以使所述主体跟踪所述表面，所述值以所述信号为基础并且表示处于部分压缩位置的所述缓冲器具有在所述未压缩位置与所述压缩位置之间的压缩范围。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：

清洁垫，其附接至所述主体的底部；以及

流体施加器，其配置成从所述机器人分配流体；

其中，所述表面包括壁表面，并且控制所述主体运动以使所述主体跟踪所述表面的控制器的配置包括使所述机器人执行壁追踪行为的配置，其中，所述控制器执行的操作包括：

控制所述主体的运动以使所述主体以一角度接触所述壁表面，以致所述缓冲器处于部分压缩位置；以及

调整所述机器人的旋转和平移速度以保持所述缓冲器的压缩处于部分压缩位置。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：

所述表面包括壁表面；以及

控制所述主体的运动的控制器的配置包括使所述机器人保持与所述壁表面以3度至20度之间的角度接触的配置。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：

清洁垫，其附接至所述主体的底部并且延伸超过所述缓冲器；以及

流体施加器，其配置成从所述机器人分配流体；

其中，所述表面包括壁表面并且控制所述主体运动使所述主体跟踪所述表面的控制器的配置包括使所述机器人在壁追踪行为中保持所述清洁垫与所述壁表面之间接触的配置。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述传感器是第一传感器，所述信号是第一信号，其中所述机器人还包括：

第二传感器，其响应于缓冲器的运动产生第二信号，所述第二信号随所述缓冲器的运动线性变化其中，所述控制器被编程以基于第一信号和第二信号计算所述值。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述机器人具有左侧、右侧、前部，以及后部；

其中，所述第一传感器相邻于右侧并且所述第二传感器相邻于左侧；以及

其中，所述缓冲器沿所述机器人的前部放置并且沿所述左侧和右侧部分地延伸。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，还包括：

第三传感器，其响应于所述缓冲器的运动产生第三信号，所述第三信号随所述缓冲器的运动线性变化；

其中，所述第三传感器在所述左侧与所述右侧之间，并且所述第三传感器相邻于所述前部。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述传感器包括：

支柱，其安装至所述缓冲器；

磁体，其安装至所述支柱；以及

霍尔效应传感器，其安装在所述主体中所述磁体的上方。

9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述传感器包括电容传感器，所述电容传感器包括一对电容板，基于所述缓冲器的运动，至少一个电容板可相对于另一个电容板移动。

10.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述传感器包括电感传感器，所述电感传感器包括基于所述缓冲器的运动可在绕组中移动的芯材。

11.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述表面包括房间的壁。

12.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述主体包括轮子；以及

所述机器人还包括与所述轮子相关联的检测器，所述检测器用于检测所述轮子的速度。

13.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：

清洁垫，其附接于所述主体的底部，所述清洁垫延伸超过所述缓冲器。