[实用新型]基于实时视轴跟踪的像移补偿结构

说明书

技术领域

本专利涉及像移补偿结构，具体涉及一种基于实时视轴跟踪的像移补偿结构。

背景技术

在CCD方法迅速发展的今天，依靠亿元级探测器可以实现机载大视场高分辨率可见光遥感成像。但国内中长波红外探测器仍然停留在十万元级，在有高地面分辨率要求的前提下，很难依靠固定红外成像系统实现大视场(超过30°)成像。

为满足高分辨率大视场机载遥感成像，需要对红外成像系统在翼展方向进行扫描成像，利用时间上的多次成像组合成空间上的高分辨率宽幅成像。面阵成像系统单幅成像过程需要一定的曝光时间，在该时间内成像系统位置变化会造成成像图像的运动模糊，即像移。曝光时间越长，系统位置变化越快，引起的模糊越严重，像移也越大。因此在扫描成像过程中，不采用像移补偿方法会造成图像产生像移。

在成像系统曝光过程中，飞机姿态的变化也会造成图像产生像移。在成像曝光过程中，同样需要对这种原因造成的像移进行补偿。

大多数补偿方法控制扫描机构以某一速度v₁匀速扫描，控制补偿镜在曝光时间内以1/2×v₁速度反向匀速运动转动，从而达到实时像移补偿功能。此方法成功的前提是保证成像区域内摆扫的匀速性，若匀速性控制得不好，补偿镜仍按照事先计算的速度进行补偿，则必然导致补偿效果欠佳。尤其是针对面阵扫描的机载红外成像系统，扫描机构的转动惯量较大、动平衡很难配平造成匀速控制难、控制精度低。

部分扫描机构采用步进方式进行大视场扫描：在扫描过程中需要曝光成像时，机构停止扫描并保持稳定后开始曝光；曝光完成后，扫描机构继续进行扫描。这种控制方案从根本上消除了曝光时刻的扫描运动，不再产生像移。但由于需要对扫描机构反复进行“启-停”控制，状态转换过程需要较长时间进行机构稳定，不利于成像系统进行高帧频成像。

此外上述补偿方法不能对飞机姿态变化进行修正，需外加稳定平台，增加了系统成本和机械机构。

发明内容

综上所述，如何对面阵扫描的机载红外成像系统在曝光时间内进行高精度高帧频的像移补偿和姿态稳定是本发明所要解决的方法问题。

本专利的结构包括红外面阵相机1、补偿镜机构2、扫描机构3、姿态测量仪4；补偿镜机构2包括补偿镜、补偿镜电机、补偿轴、角度传感器以及固定联接结构组成；扫描机构3由扫描安装框架3-2、扫描电机3-1、扫描轴3-3、角度传感器以及固定联接结构组成；红外面阵相机1和补偿镜机构2安装在扫描安装框架3-2上；扫描机构3的扫描轴3-3与扫描电机3-1安装在支撑架上，由扫描电机3-1带动扫描安装框架3-2围绕扫描轴3-3进行转动；姿态测量仪4安装固定在支撑架上。

高速实时获取成像系统的扫描角度和姿态信息，利用控制领域经典的PID三环(位置环、速度环、电流环)控制算法(图1)，驱动补偿电机电机带动刚性连接的补偿镜实现像移补偿和姿态稳定，像移补偿方法具体步骤如下：

1)成像系统进行飞机翼展扫描成像。

2)通过姿态传感器实时输出成像系统姿态信息，即成像系统所在平面与地平面夹角。通过角度传感器实时输出视轴在大视场扫描过程中相对于成像系统所在平面的夹角；

3)利用1)获取的数据计算出视轴相对地平面的夹角；

4)在某一帧曝光起始时刻，记录视轴初始位置；

5)曝光持续过程中，实时计算视轴当前位置与初始位置的角位置增量

6)将作为补偿电机的位置环PID命令输入，控制补偿镜反向转动到角位置，保证补偿后探测器视轴对应物点始终稳定在初始视轴对应物点，实现翼展摆扫像移的实时补偿和系统姿态的实时稳定；

7)曝光结束后，像移补偿电机返回初始零位，完成一个补偿周期。并等待下一个曝光过程。

本专利的优点在于：

(1)本专利控制方式简单，控制精度高。

本专利不再要求对转动惯量大，动平衡差的面阵扫描机构进行匀速控制；而是加强对转动惯量小，动平衡好的补偿镜进行控制，使其实现对扫描机构和飞机姿态变化的反向跟踪补偿。控制方案由大惯量系统匀速控制和小惯量系统匀速控制更改为控制小惯量系统追踪大惯量系统运动，在同样的运动控制算法(经典PID)下，减轻了控制难度，并可以达到更高的控制精度，获得更好的像移补偿和姿态补偿效果。

(2)本专利适用于高帧频成像。