[实用新型]一种自动机械臂的驱动机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种自动机械臂，尤其涉及一种自动机械臂的驱动机构。

背景技术

自动机械臂又名机械手臂，它是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。

机械手臂一般有三个运动：伸缩、旋转和升降，其中旋转运动是由机械臂和相应的机械臂安装架配合完成的，更具体的说，在这种结构的机械臂旋转驱动机构中，机械臂一般都铰接在机械臂安装架上，同时机械臂还连接有驱动用的气缸或是油缸，由此来实现机械臂的旋转运动。但是由于机械臂在旋转过程中，气缸或是油缸的柱塞杆与机械臂之间的夹角会随之发生变化，故使得机械臂上的受力不稳定，同时也容易导致气缸或是油缸因为漏气或是漏油而损坏，因此这种机械臂驱动机构存在着实用性不强和使用寿命短的缺点。

实用新型内容

一、要解决的技术问题

本实用新型的目的是针对现有技术所存在的上述问题，特提供一种自动机械臂的驱动机构，其通过挡板、压轮、气缸以及复位弹簧它们之间配合来实现驱动机械臂的旋转运动，从而使得本实用新型克服了现有技术中因气缸的柱塞杆与机械臂之间的夹角不断发生变化，而导致的实用性不强和使用寿命短的缺陷。

二、技术方案

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种自动机械臂的驱动机构，所述驱动机构包括机械臂安装架、机械臂、挡板、压轮、气缸和复位弹簧，所述挡板和气缸固定在机械臂安装架上，所述挡板的一端与机械臂通过复位弹簧相连接，另一端与机械臂通过压轮相连接，所述机械臂的中部与机械臂安装架铰接，所述复位弹簧和压轮位于机械臂与机械臂安装架连接处的两边，所述挡板与压轮相连的一端向压轮的一侧弯折，所述气缸的柱塞杆与压轮相连。

其中，在上述的自动机械臂的驱动机构中，所述挡板弯折后形成的弯折部呈直线型，所述弯折部与挡板之间的夹角为钝角。

其中，在上述的自动机械臂的驱动机构中，所述挡板弯折后形成的弯折部呈弧线型，所述弯折部从与挡板相连的一端到另一端，弯曲程度逐渐增大。

其中，在上述的自动机械臂的驱动机构中，还包括电磁阀，所述电磁阀设于与气缸相连的气管上。

其中，在上述的自动机械臂的驱动机构中，所述电磁阀为三位二通电磁阀，所述电磁阀的出气孔与气缸内的气腔相连通，所述电磁阀的两个进气口分别与高压气源和低压气源相连通。

其中，在上述的自动机械臂的驱动机构中，所述机械臂安装架上设有轴承，所述机械臂的中部开设有与轴承相对应的通孔，所述机械臂与机械臂安装架通过轴承活动连接。

其中，在上述的自动机械臂的驱动机构中，所述机械臂安装架上设有限位螺栓，所述机械臂上开设有与限位螺栓相对应的限位槽。

三、本实用新型的有益效果

与现有技术相比，本实用新型的一种自动机械臂的驱动机构，其通过挡板、压轮、气缸以及复位弹簧它们之间配合来实现驱动机械臂的旋转运动，从而实现机械臂在整个旋转过程中，气缸能够更快的驱动机械臂完成旋转动作，同时气缸的柱塞杆也不会受到机械臂的反作用力，因此本实用新型具有实用性强和使用寿命长的优点。

附图说明

图1为本实用新型第一个实施例的自动机械臂的驱动机构的结构示意图；

图2为图1的原理示意图；

图3为本实用新型第二个实施例的自动机械臂的驱动机构的结构示意图；

其中：

1为机械臂安装架；2为机械臂；21为通孔；22为限位槽；3为挡板；31为弯折部；4为压轮；5为气缸；51为柱塞杆；6为复位弹簧；7为电磁阀；8为轴承；9为限位螺栓。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的范围。