[实用新型]一种带机器视觉适应多规格极板的上下料抓手

说明书

技术领域

本实用新型涉及上下料抓手，尤其涉及一种代替人工操作适应多规格极板的上下料抓手。

背景技术

蓄电池生产过程中，生产好的极板都是由人工搬运进行下料的，并将极板由人工上料到极板架上。但是，蓄电池极板的重量一般都比较大，人工搬运是一种效率低的生产方式，在长时间重物搬运过程中，工作环境差，工人劳损严重，意外受伤的几率较大，同时在搬运过程中不可避免地会出现一些极板的损毁。

实用新型内容

本实用新型目的是提供一种带机器视觉适应多规格极板的上下料抓手，用于自动搬运铅酸蓄电池极板，提高生产效率。

为解决上述问题，本实用新型提供了一种带机器视觉适应多规格极板的上下料抓手，包括：

安装架，所述安装架一端的外侧安装电机，所述电机输出轴通过减速器连接贯穿安装架两端的双向滚珠丝杆，所述双向滚珠丝杆两端分别设有方向相反的两段螺纹，且所述双向滚珠丝杆两端的螺纹处分别套有螺母，所述螺母分别连接左侧板和右侧板，所述左侧板和右侧板分别设有用于抓住极板两侧极耳的抓槽，且所述左侧板的抓槽和右侧板的抓槽相对设置；

承重板，所述承重板一侧连接顶板，另一侧设有至少两个托块，所述至少两个托块向外延伸形成至少托指，所述托块和/或托指设有内凹槽，所述内凹槽内安装能翻转的翻转手指。

支架，所述支架固定在顶板顶面，所述支架上装有与顶板平行的横板，所述横板上安装摄像头。

搬运极板时，承重板托起极板到一定高度，设有抓槽的左侧板和右侧板分别抓住极板两侧极耳，电机驱动双向滚珠丝杆旋转，双向滚珠丝杆两端的螺纹处的螺母移动，左侧板和右侧板随螺母移动调整二者之间的距离，在上料时压紧极板，下料时松开极板，实现自动搬运铅酸蓄电池极板，提高生产效率，且翻转手指可翻转地安装在内凹槽内，调节承重板的总体长度，适应不同尺寸的多规格蓄电池极板，并通过摄像头实时监控抓手的工作情况，并根据情况调整抓手的工作，加强抓手智能化。极板架通常为上、下两层结构，每层都设有放置悬挂极板的挂梁，在长期使用过程中挂梁的位置会出现偏移，而更换新的极板架的成本较高，本专利中的抓手通过摄像头实现机器视觉功能，当发现挂梁出现偏移时，抓手自动调整极板在极板架上的放置位置，提高放置精度和抓手智能化程度。

优选地，所述方向相反的两段螺纹之间的双向滚珠丝杆表面为光滑面，螺母3移动的最大距离预先设定好，双向滚珠丝杆18中间不需要设为螺纹，简化加工艺。

优选地，所述抓槽一侧设有用于使极耳进入抓槽的开口，左侧板和右侧板靠近极板时，极耳从由开口进入并插入抓槽。

优选地，所述翻转手指设有通孔，所述通孔插入短轴，所述短轴两端分别插入内凹槽两槽边，翻转手指以短轴为轴旋转向外延长或者收到内凹槽。

优选地，所述任意相邻两个托块之间的间距相等，所述托块的宽度与极板设备匹配，承重板上等间距分布多个托块，承重板受力均匀。

优选地，所述承重板中心线两侧分别至少具有一个托指，承重板两侧受力均匀，提高可靠性。

优选地，所述托指的宽度小于托块的宽度，所述托指的长度小于托块的长度，较细的托指可伸入较细的缝隙。

优选地，所述安装架上还设有用于连接机器手臂的法兰，整个极板抓手经法兰与机械手臂连接。

本实用新型现有技术相比具有以下优点及效果：搬运极板时，承重板托

起极板到一定高度，设有抓槽的左侧板和右侧板分别抓住极板两侧极耳，电机驱动双向滚珠丝杆旋转，双向滚珠丝杆两端的螺纹处的螺母移动，左侧板和右侧板随螺母移动调整二者之间的距离，在上料时压紧极板，下料时松开极板，实现自动搬运铅酸蓄电池极板，提高生产效率，且翻转手指可翻转地安装在内凹槽内，调节承重板的总体长度，适应不同尺寸的多规格蓄电池极板，并通过摄像头实时监控抓手的工作情况，并根据情况调整抓手的工作，加强抓手智能化。

附图说明

图1是本实用新型一种带机器视觉适应多规格极板的上下料抓手的结构示意图。

图2是本实用新型一种带机器视觉适应多规格极板的上下料抓手的另一结构示意图。

图3是本实用新型一种带机器视觉适应多规格极板的上下料抓手的又一示意图。

图4是极板的结构示意图。

标号说明：