[实用新型]水下无人作业水产养殖机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种水下无人作业水产养殖机器人。

背景技术

目前，国内不少企业、科研院所相继开发不少水下机器人，如中科院沈阳自动化研究所“金鱼系列”水下机器人，上海交通大学研制的ROV_JTR-21水下轻作业机器人，北京泰富坤V8Sii水下机器人等，这些机器人均以较深水域数据采集，勘探等作业为主，在专业海水养殖领域，如定点投饵、分类捕捞、专项数据采样、恶劣天气环境作业等仍有待进一步研究。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种水下无人作业水产养殖机器人，解决水产养殖机器人无法快速组合，功能配置不灵活多样，效率低成本高的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：水下无人作业水产养殖机器人，包括潜航器和遥控站，潜航器与遥控站之间通过通讯电缆相连；潜航器包括摄像头、机械手臂、饵料储存箱、投料捕获执行装置、通讯接口、机架侧板、前置浮力单元、推进器、后置浮力单元、机架、底板、液压系统和控制系统，底板上安装有机架、液压系统，机架上安装有通讯接口、若干个推进器、控制系统，通讯接口与通讯电缆相连，后置浮力单元与机架之间通过机架侧板连接，后置浮力单元与前置浮力单元连接，前置浮力单元上安装有若干个摄像头，机架上安装有两个机械手臂，底板上安装有饵料储存箱、投料捕获执行装置，饵料储存箱与投料捕获执行装置相连。

进一步的，推进器的数量为六个。

进一步的，摄像头的数量为三个。

进一步的，机械手臂包括底座、大臂、小臂和手爪，底座安装在机架上，底座与大臂之间通过关节活动连接，大臂与小臂之间通过关节活动连接，小臂与手爪之间通过关节活动连接。

进一步的，手爪包括手指座、连接杆和手指，手指座与手指之间通过连接杆连接。

进一步的，机械手臂为六个自由度。

进一步的，投料捕获执行装置包括连接座、管道、连接臂和投料捕获吸盘，连接座安装在底板上，连接座与连接臂相连，管道的一端与投料捕获吸盘连接，另一端穿过连接臂与饵料储存箱相连。

进一步的，机架的外表面设有耐腐蚀材料包套。

进一步的，摄像头采用二维成像视觉技术。

本实用新型的有益效果：

1、工作能力强；能够代替人进行水下投饵、施肥、种草、割草、监测等，特别是进行水下定点投饵，关键区域海水、海底环境实时监测以及因海产品密度分布或环境不理想而需要进行无伤害转移等；

2、耐海水腐蚀性高；选用耐腐蚀材料，在设计上采用优化设计，进行有限元应力分析，增加耐腐蚀材料包套等，解决点腐蚀、缝隙腐蚀、低频腐蚀疲劳、应力腐蚀以及微生物腐蚀等；

3、携带作业工具多；两个可快速安装式六自由度机械手臂，携带海参捕捞、贝壳拾取、水草收割、定点投饵工具以及海水、海底土壤温度、水质、流速检测等专业监测仪器等；

4、操控简单；采用iPad或加固笔记本电脑控制，触摸或遥控手柄方式操作，可实时将图像和传感器信号上传到互联网，为渔业物联网、产业化养殖提供准确数据；

5、精准物体抓取技术；采用先进的二维成像视觉技术和精确的智能控制技术，实现机器人自动作业；

6、组合快速便捷，功能配置灵活多样，效率高成本低。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图；

图2是潜航器内部结构分解图；

图3是机械手臂结构示意图；

图4是手爪的局部结构示意图；

图5是投料捕获执行装置结构示意图。

其中：1.摄像头，2.遥控站，3.机械手臂，4.饵料储存箱，5.投料捕获执行装置，6.通讯电缆，7.通讯接口，8.机架侧板，9.前置浮力单元，10.推进器，11.后置浮力单元，12.机架，13.底板，14.液压系统，15.控制系统，16.底座，17.大臂，18.小臂，19.手爪，20.手指座，21.连接杆，22.手指，23.连接座，24.管道，25.连接臂，26.投料捕获吸盘。

具体实施方式