[实用新型]一种自适应地形的救援机器人

权利要求书

1.一种自适应地形的救援机器人，包括机器人本体(1)以及设置在下方用于驱动机器人本体(1)运动的驱动装置(2)，其特征在于：所述驱动装置(2)包括设置在机器人本体(1)下方的驱动轮(21)和设置在机器人本体(1)一侧的爬坡轮(22)，所述爬坡轮(22)与驱动轮(21)联动连接，且还通过一摆臂(23)连接，所述机器人本体(1)内设有驱动电机(3)，所述驱动电机(3)与驱动轮(21)通过驱动减速器(4)联动，所述机器人本体(1)内还设有驱动电机驱动电路(7)，所述驱动电机驱动电路(7)与驱动电机(3)耦接，所述驱动电机驱动电路(7)包括：

第一主控芯片(71)，为AT89C51单片机，该单片机的P10口耦接一电阻后耦接一三极管的基极，且该三极管的集电极耦接一电感后接电源，其中该电感还并联有一二极管，该单片机的P11口耦接一电阻后耦接一三极管的基极，且该三极管的集电极耦接一电感后接电源，其中该电感还并联有一二极管，且该单片机的P3.2口耦接一电阻后接一三极管基极，且该三极管的集电极耦接一电感后接电源，其中该电感还并联有一二极管，该单片机的P3.3口耦接一电阻后耦接一三极管的基极，且该三极管的集电极耦接一电感后接电源，其中该电感还并联有一二极管；

第一开关电路(72)，包括四个单刀双掷开关，其中每两个开关为一组其一端均与一个驱动电机(3)电连接，另一端均电连接至电源，同时还耦接有一二极管，该二极管的阴极与单刀双掷开关耦接，阳极耦接有两个相互并联的开关管，两个开关管的栅极相互连接后与两个三极管耦接，其中一个三极管的发射极与另一个三极管的集电极耦接后与开关管栅极耦接，两个三极管的基极相互连接后耦接一电阻后接电源，同时还耦接一个三极管的集电极，该三极管的发射极接地，基极耦接至上述AT89C51单片机的I/O口；

所述机器人本体(1)内设有摆动电机(5)，所述摆动电机(5)与摆臂(23)通过摆动减速器(6)联动，所述机器人本体(1)内还设有摆动电机驱动电路(8)，所述摆动电机驱动电路(8)与摆动电机(5)耦接，所述摆动电机驱动电路(8)包括：

第二主控芯片(81)，为AT89C51单片机，该单片机的P10口耦接一电阻后耦接一三极管的基极，且该三极管的集电极耦接一电感后接电源，其中该电感还并联有一二极管，该单片机的P11口耦接一电阻后耦接一三极管的基极，且该三极管的集电极耦接一电感后接电源，其中该电感还并联有一二极管，该单片机的P3.2和P3.3口均耦接有一编码器；

第二开关电路(82)，包括两个单刀双掷开关，其一端均与一个驱动电机(3)电连接，另一端均电连接至电源，同时还耦接有一二极管，该二极管的阴极与单刀双掷开关耦接，阳极耦接有开关管，开关管的栅极与两个三极管耦接，其中一个三极管的发射极与另一个三极管的集电极耦接后与开关管栅极耦接，两个三极管的基极相互连接后耦接一电阻后接电源，同时还耦接一个三极管的集电极，该三极管的发射极接地，基极耦接至上述AT89C51单片机的P2.0口。

2.根据权利要求1所述的自适应地形的救援机器人，其特征在于：所述爬坡轮(22)和驱动轮(21)均为充气轮胎。