[实用新型]爬壁机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种爬壁机器人。

背景技术

随着经济和科学技术的迅猛发展，社会对军事侦查、工程探测、消防救援等方面的要求日益提高，导致各种特殊工况下的高难、高危工作急剧增加。近年来，越来越多的人员开始从事高空壁面工作，如：对高楼外壁面进行清洗，对石化企业中的储料罐外壁进行检测和维护，对大面积钢板进行喷漆，以及在高楼事故中进行抢险救灾等工作。和与日俱增的工作需求对应的是传统的人工壁面作业方式。这种工作方式危险性高、保障低、耗时耗力。

实用新型内容

本实用新型目的是提供一种爬壁机器人，其能替代人力从事高空壁面工作，工作效率较高。

本实用新型解决技术问题采用如下技术方案：一种爬壁机器人，其包括主体、主体吸附机构和四个爪部吸附机构；

所述主体吸附机构通过舵机可转动地固定于所述主体上，且位于所述主体的中心位置处，所述四个爪部吸附机构分别固定于所述主体上，且位于所述主体吸附机构周围；所述主体吸附机构能吸附墙壁；所述四个爪部吸附机构能吸附墙壁，并能相对于主体平动。

可选的，所述主体呈方形，所述四个爪部吸附机构位于所述主体的四个角部。

可选的，所述主体吸附机构包括主体吸盘固定部和多个吸盘组件；所述主体吸盘固定部上固定有舵机，所述舵机的输出轴上固定有花键轴；所述主体的下表面上开设有花键槽，所述花键轴与所述花键槽相配合；所述多个吸盘组件固定于所述主体吸盘固定部上。

可选的，所述主体吸盘固定部为环形，所述多个吸盘组件沿所述主体吸盘固定部的圆周方向等间距地固定于所述主体吸盘固定部上。

可选的，所述吸盘组件包括壳体、真空泵、吸盘、吸盘固定件和两位三通电磁阀；所述壳体固定于所述主体吸盘固定部上，所述吸盘固定于所述吸盘固定件上，所述吸盘固定件固定于所述壳体的底部；所述真空泵固定于所述壳体内；所述真空泵的抽气口与所述两位三通电磁阀的A口连通，所述两位三通电磁阀的另外两个口中的一个与所述吸盘固定件连通，另外一个与空气连通；所述吸盘固定件与所述吸盘连通。

可选的，所述四个爪部吸附机构结构相同，均包括第一电机、第一减速器、第二电机、第二减速器、第一摇臂、第二摇臂、第一转动杆、第二转动杆、爪部吸盘固定部和多个吸盘组件；所述第一电机固定于所述第一减速器上，且所述第一电机的输出轴与所述第一减速器的输入轴传动连接，所述第二电机固定于所述第二减速器上，且所述第二电机的输出轴与所述第二减速器的输入轴传动连接；所述第一减速器的输出轴与所述第一摇臂的一端固定连接；所述第一转动杆的一端固定于所述爪部吸盘固定部上，所述第一转动杆的另一端可转动地设置于所述第一摇臂的另一端内；所述第二减速器的输出轴与所述第二摇臂的一端固定连接，所述第二转动杆的一端固定于所述主体上，且所述第二转动杆的另一端可转动地设置于所述第二摇臂内；所述第一减速器固定于所述主体上，所述第二减速器固定于所述爪部吸盘固定部上；所述多个吸盘组件固定于所述爪部吸盘固定部上。

可选的，所述第一摇臂和第二摇臂之间相互平行，所述花键轴垂直于所述主体；所述第一摇臂垂直于所述第一减速器的输出轴；所述第二摇臂垂直于所述第二减速器的输出轴；所述第一转动杆平行于所述第一减速器的输出轴；所述第二转动杆平行于所述第二减速器的输出轴。

可选的，所述爪部吸附机构的吸盘组件与所述主体吸附机构的吸盘组件结构相同，且所述爪部吸附机构的吸盘组件的壳体固定于所述爪部吸盘固定部上。

本实用新型具有如下有益效果：本实用新型的爬壁机器人一个完整的壁面直线行进动作可分解为：四爪行进；四爪吸附；主体脱离；主体行进；主体吸附；四爪脱离；从而通过这些动作的循环实现所述爬壁机器人沿竖直墙壁的上下运动，这不仅避免了使用传统人工进行壁面工作时效率低、资源浪费和事故频发等现象，也避免了吊缆式游壁平台无法摆脱人工操作、需要预设轨道等不足之处。

附图说明

图1为本实用新型的爬壁机器人的结构示意图；

图2为本实用新型的第一电机和第一减速器的爆炸结构示意图；

图3为本实用新型的主体吸附机构的结构示意图；

图4为图1的A部放大示意图；

图5为本实用新型的吸盘组件的爆炸结构示意图；