[实用新型]基于超声波距离检测的无人机避障系统

权利要求书

1. 基于超声波距离检测的无人机避障系统，包括无人机和地面站，其特征在于，

所述无人机包含飞行控制模块、机载射频通信模块、超声波测距模块和自主避障模块；

所述飞行控制模块用于通过机载射频通信模块接收地面站和自主避障模块的指令后控制无人机飞行，并将无人机的飞行状况通过机载射频通信模块反馈给地面站；

所述超声波测距模块用于检测无人机前、左、右、上、下五个方向是否存在障碍物以及与障碍物之间的距离；

所述自主避障模块用于根据超声波测距模块的测量结果控制无人机进行避障；

所述地面站包含地面射频通信模块、航迹规划模块和实时监控模块；

所述航迹规划模块包含电子地图，用于设置无人机在自主飞行模式下的起止点、检查点、飞行高度和飞行速度；

所述实时监控模块用于实时检测与监控无人机状态，并进行数据存储、故障检测与报警操作；

所述机载射频通信模块和地面射频通信模块无线通信。

2. 根据权利要求1所述的基于超声波距离检测的无人机避障系统，其特征在于，所述飞行控制模块包含嵌入式控制芯片、三轴陀螺仪传感器、三轴加速度计传感器、GPS定位芯片、和气压计，所述嵌入式控制芯片分别和三轴陀螺仪传感器、三轴加速度计传感器、GPS定位芯片、气压计、机载射频通信模块、自主避障模块相连。

3. 根据权利要求1所述的基于超声波距离检测的无人机避障系统，其特征在于，所述超声波测距模块包含五个超声波距离传感器，分别设置在无人机前、左、右、上、下五个方向，用于检测无人机前、左、右、上、下五个方向是否存在障碍物以及与障碍物之间的距离；所述五个超声波距离传感器均与自主避障模块相连，将检测结果传递给自主避障模块。

4. 根据权利要求3所述的基于超声波距离检测的无人机避障系统，其特征在于，所述五个超声波距离传感器的测距范围为20到600厘米。

5. 根据权利要求3所述的基于超声波距离检测的无人机避障系统，其特征在于，所述五个超声波距离传感器分别设定不同的地址，采用半双工串口通讯依次将距离数据发送至自主避障模块。